ParallelAxis2.srv
기능
입력된 기준좌표계(ref) 기준의 벡터(vect) 방향에 Tool좌표계의 지정축(axis)의 방향을 일치시키기 위한 서비스입니다. 이때 로봇 TCP 위치는 현재 위치를 유지합니다.
인수
인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
---|---|---|---|
vect | float64[3] | - | vector |
axis | int8 | - | TASK_AXIS_X = 0 TASK_AXIS_Y = 1 TASK_AXIS_Z = 2 |
ref | int8 | 0 | MOVE_REFERENCE_BASE =0 MOVE_REFERENCE_WORLD=2 MOVE_REFERENCE_USER=101~120 |
알아두기
ref 의 인자에서 MOVE_REFERENCE_WORLD는 M2.40 이상의 버전에서만 사용 가능합니다.
리턴
인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
---|---|---|---|
success | bool | - | 성공 여부 : True or False |