MoveSpiral.srv
기능
로봇제어기에서 방사형 방향으로 반경이 증가하며 회전하는 Spiral motion과 축 방향으로 병행하면서 이동시키기 위한 서비스 입니다. 현재 위치에서 eMoveReference 로 지정한 좌표계 상의 axis 방향에 수직인 평면에서의 나선궤적과 axis 방향으로의 직선궤적을 동시에 따라 이동합니다.
인수
인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
---|---|---|---|
revolution | float64 | - | 총 회전수 [revolution] |
maxRadius | float64 |
| spiral 최종 반경 [mm] |
maxLength | float64 |
| axis 방향으로 이동하는 거리 [mm] |
vel | float64[2] | - | 선속도, 각속도 |
acc | float64[2] | - | 선가속도, 각가속도 |
time | float64 | 0.0 | 총 수행시간 [sec] |
taskAxis | int8 | 0 | TASK_AXIS_X = 0 TASK_AXIS_Y = 1 TASK_AXIS_Z = 2 |
ref | int8 | 0 | MOVE_REFERENCE_BASE =0 MOVE_REFERENCE_TOOL=1 MOVE_REFERENCE_WORLD=2 |
syncType | int8 | 0 | SYNC = 0 ASYNC = 1 |
알아두기
- revolution 는 spiral 모션의 총 회전수를 의미합니다.
- maxRadius 는 spiral 모션의 최대 반경을 의미합니다.
- maxLength 는 모션 동안 axis 방향으로 병진하는 거리를 의미합니다. 단, 음수인 경우 –axis 방향 병진합니다.
- vel 은 spiral 모션의 이동 속도를 의미합니다.
- acc 는 spiral 모션의 이동 가속도를 의미합니다.
- time 을 지정할 경우 vel, acc 를 무시하고 time 기준으로 처리됩니다.
- taskAxis 는 Spiral 모션이 정의하는 평면에 수직인 축을 정의합니다.
- ref 의 인자에서 DR_WORLD 는 M2.40 이상의 버전에서만 사용 가능합니다.
- ref 는 spiral 모션이 정의하는 기준 좌표계를 의미합니다.
- 선행모션과 후행모션에 대한 온라인 블렌딩은 지원하지 않습니다.
주의
- 경로 생성 시 Spiral 경로에 의한 회전각 가속도를 연산하여 값이 큰 경우 안정적인 모션을 위하여 에러가 발생나타날 수 있습니다. 이 경우 vel, acc 또는 time 값을 작게 조정하는 것을 권장합니다.
리턴
인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
---|---|---|---|
success | bool | - | 성공 여부 : True or False |