MoveLine.srv

기능

로봇제어기에서 로봇을 작업 공간 안에서 목표 위치(pos)로 직선을 따라 이동시키기 위한 서비스입니다.

인수

인수명	자료형	기본값	설명
pos	float64[6]	-	6개 축에 대한 목적 TCP 위치
vel	float64[2]	-	선속도, 각속도
acc	float64[2]	-	선가속도, 각가속도
time	float64	0.0	도달 시간 [sec] * time 지정 시, vel, acc를 무시하고 time 기준으로 처리
radius	float64	0.0	blending시 radius
ref	int8	0	MOVE_REFERENCE_BASE =0 MOVE_REFERENCE_TOOL=1
mode	int8	0	MOVE_MODE_ABSOLUTE =0 MOVE_MODE_RELATIVE =1 MOVE_REFERENCE_WORLD=2
blendType	int8	0	BLENDING_SPEED_TYPE_DUPLICATE =0 BLENDING_SPEED_TYPE_OVERRIDE =1
syncType	int8	0	SYNC = 0 ASYNC = 1

알아두기

vel 에 하나의 인자를 입력한 경우(예를들어, vel ={30, 0}) 입력된 인자는 모션의 선속도에 대응되며, 각속도는 선속도에 비례하여 결정됩니다.
acc 에 하나의 인자를 입력한 경우(예를들어, acc ={60, 0}) 입력된 인자는 모션의 선가속도에 대응되며, 각가속도는 선가속도에 비례하여 결정됩니다.
time 지정 시, vel, acc 를 무시하고 time 기준으로 처리됩니다.
ref 의 인자에서 DR_WORLD 는 M2.40 이상의 버전에서만 사용 가능합니다.

주의

blendType 이 BLENDING_SPEED_TYPE_DUPLICATE이고 radius 가 0보다 큰 조건으로 후속 모션이 블렌딩 될 경우 선행모션의 잔여거리, 속도, 가속도로 결정되는 잔여모션시간이 후행모션의 모션시간보다 큰 경우 후행모션이 먼저 종료된 후 선행모션이 종료될 수 있습니다. 관련한 사항은 아래 이미지를 잠고하십시오.

리턴

인수명	자료형	기본값	설명
success	bool	-	성공 여부 : True or False