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GetCurrentSolutionSpace.srv

기능

로봇 제어기에서 로봇의 자세 정보를 확인하기 위한 서비스입니다.      

리턴

인수명자료형기본값설명

solution_space

int8

-

로봇 자세 정보(0~7)

success

bool

-

성공 여부 : True or False

Robot configuration (shape vs. solution space)

Solution space

Binary

Shoulder

Elbow

Wrist

0

000

Lefty

Below

No Flip

1

001

Lefty

Below

Flip

2

010

Lefty

Above

No Flip

3

011

Lefty

Above

Flip

4

100

Righty

Below

No Flip

5

101

Righty

Below

Flip

6

110

Righty

Above

No Flip

7

111

Righty

Above

Flip

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