EnableAlterMotion.srv

기능

본 서비스는 M2.40 이상의 버전에서만 사용 가능합니다.

경로 수정 기능을 활성화 하기 위한 서비스입니다. 경로 생성의 단위 주기는 100msec이며 입력 인자 n을 설정하여 경로 생성 주기(n*100msec)를 변경 할 수 있습니다. 입력 인자 mode를 통해 alter_motion()의 입력값의 의미를 2가지 모드(누적량 모드, 증분량 모드) 중 하나로 선택하여 사용 할 수 있습니다. 누적량 모드의 경우 현재의 모션경로에 대한 절대적 증분위치/자세만큼 경로 수정량이 반영 됩니다. 증분량 모드의 경우 바로 현재의 절대적 증분위치/자세에 입력된 증분위치/자세만큼 경로 수정량이 추가되어 반영 됩니다. 입력 인자 ref를 통해 기준 좌표계를 설정할 수 있습니다. 입력 인자 limit_dPOS, limit_dPOS_per를 통해 각 각 누적량, 증분량의 한계치를 설정 할 수 있습니다. 한계치를 벗어나는 위치 값의 한계치에 수렴한 값으로 경로 수정량이 재 조정 됩니다.

인수

인수명	자료형	기본값	설명
n	int32	-	경로 생성 주기
mode	Int8	-	PATH_MODE_DPOS = 0 PATH_MODE_DVEL = 1
ref	int8	-	MOVE_REFERENCE_BASE =0 MOVE_REFERENCE_TOOL=1 MOVE_REFERENCE_WORLD=2 MOVE_REFERENCE_USER=101~120
limit_dPOS	float64[2]	-	첫번째 값 : 이동량 제한 값[mm] 두번째 값 : 회전량 제한 값[deg]
limit_dPOS_per	float64[2]	-	첫번째 값 : 이동량 제한 값[mm] 두번째 값 : 회전량 제한 값[deg]

알아두기

alter_motion()은 사용자 thread 내에서만 동작합니다.
ref가 None인 경우, _g_coord 적용(_g_coord 초기값은 DR_BASE이며, set_ref_coord 명령에 의해 설정 가능)
limit_dPOS, limit_dPOS_per를 설정하지 않을 시 누적량, 증분량의 한계를 제한하지 않습니다.

리턴

인수명	자료형	기본값	설명
success	bool	-	성공 여부 : True or False