dsr_launcher
기능
- dsr_launcher 를 통하여 다양한 로봇 환경을 구성합니다.
- 파라미터에 따라 Single Robot, Multi Robot, Gripper, mobile 환경을 구축할 수 있습니다.
- Multi Robot 구성은 Single Robot의 구성의 확장입니다. 본 패키지에 기본적으로 제공되는 Multi Robot 구성 2대의 로봇에 대한 예제입니다. 자신의 환경에 맞는 구성을 위해서는 dsr_launcher/multi-robot*.launch 파일들을 적절히 수정하시길 바랍니다. ( ns, host, port, model 등을 올바르게 수정해야 합니다.)
- dsr_launcher 로딩 후, 각 환경에 맞는 dsr_example 을 rosrun 으로 구동시킵니다.
(상세 내역은 6장. dsr_example 을 참조하시기 바랍니다.)
인수
| 인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
ns | - | dsr01 | ROBOT name space . single robot : dsr01 . multi robot: dsr01 부터 순차적으로 dsr02, dsr03, dsr04 … |
host | - | 127.0.0.1 | 로봇 제어기 IP . 애뮬레이터 : 127.0.0.1 . 실제 로봇제어기 : 192.168.127.100 |
port | - | 12345 | 서비스 port |
mode | - | virtual | 로봇 동작 모드 - virtual : 가상 동작 - real : 실제 동작 |
model | - | m1013 | M-Series 로봇 모델 . m0609, m0617, m1013, m1509 A-Series 로봇 모델 . a0509 |
color | - | white | 로봇 컬러 . white or blue |
gripper | - | none | gripper 사용 유무 . none : gripper 미 사용 . robotiq_2f : robotiq two finger 장착 |
mobile | - | none | Mobile robot 사용 유무 . none : 미 사용 . husky : husky 모바일 로봇 사용 |
예제
BASH
<single robot>
- rviz, virtual mode, m1013(white)
$ roslaunch dsr_launcher single_robot_rviz.launch mode:=virtual model:=m1013
- gazebo, real mode, m1013(blue)
$ roslaunch dsr_launcher single_robot_gazebo.launch host:=192.168.127.100 port:= 12345 mode:=real color:=bule
- rviz + gazebo, real mode, m1013(white)
$ roslaunch dsr_launcher single_robot_rviz_gazebo.launch host:=192.168.127.100 port:= 12345 mode:=real
- + gripper
$ roslaunch dsr_launcher single_robot_rviz_gazebo.launch gripper:=robotiq_2f
- + mobile
$ roslaunch dsr_launcher single_robot_rviz_gazebo.launch gripper:=robotiq_2f mobile:=husky
<multi robot>
- rviz, virtual mode, m1013 x 2
$ roslaunch dsr_launcher multi_robot_rviz.launch
- gazebo, virtual mode, m1013 x 2
$ roslaunch dsr_launcher multi_robot_gazebo.launch
- rviz + gazebo, virtual mode, m1013 x 2
$ roslaunch dsr_launcher multi_robot_rviz_gazebo.launch