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dsr_launcher

기능

  • dsr_launcher 를 통하여 다양한 로봇 환경을 구성합니다.
  • 파라미터에 따라 Single Robot, Multi Robot, Gripper, mobile 환경을 구축할 수 있습니다.
  • Multi Robot 구성은 Single Robot의 구성의 확장입니다. 본 패키지에 기본적으로 제공되는 Multi Robot 구성 2대의 로봇에 대한 예제입니다. 자신의 환경에 맞는 구성을 위해서는 dsr_launcher/multi-robot*.launch 파일들을 적절히 수정하시길 바랍니다. ( ns, host, port, model 등을 올바르게 수정해야 합니다.)   
  • dsr_launcher 로딩 후, 각 환경에 맞는 dsr_example rosrun 으로 구동시킵니다.
    (상세 내역은 6장. dsr_example 을 참조하시기 바랍니다.)

인수

인수명자료형기본값설명

ns

-

dsr01

ROBOT name space

. single robot : dsr01

. multi robot: dsr01 부터 순차적으로

  dsr02, dsr03, dsr04 …

host

-

127.0.0.1

로봇 제어기 IP

. 애뮬레이터 : 127.0.0.1 

. 실제 로봇제어기 : 192.168.127.100

port

-

12345

서비스 port

mode

-

virtual

로봇 동작 모드

- virtual : 가상 동작

- real : 실제 동작

model

-

m1013

M-Series 로봇 모델

. m0609, m0617, m1013, m1509

A-Series 로봇 모델

. a0509

color

-

white

로봇 컬러

. white or blue

gripper

-

none

gripper 사용 유무

. none : gripper 미 사용 

. robotiq_2f : robotiq two finger 장착

mobile

-

none

Mobile robot 사용 유무

. none : 미 사용 

. husky : husky 모바일 로봇 사용

예제

BASH
<single robot>
- rviz, virtual mode, m1013(white) 
$ roslaunch dsr_launcher single_robot_rviz.launch mode:=virtual model:=m1013
- gazebo, real mode, m1013(blue) 
$ roslaunch dsr_launcher single_robot_gazebo.launch host:=192.168.127.100 port:= 12345 mode:=real color:=bule
- rviz + gazebo, real mode, m1013(white) 
$ roslaunch dsr_launcher single_robot_rviz_gazebo.launch host:=192.168.127.100 port:= 12345 mode:=real
- + gripper
$ roslaunch dsr_launcher single_robot_rviz_gazebo.launch gripper:=robotiq_2f
- + mobile
$ roslaunch dsr_launcher single_robot_rviz_gazebo.launch gripper:=robotiq_2f mobile:=husky

<multi robot>
- rviz, virtual mode, m1013 x 2 
$ roslaunch dsr_launcher multi_robot_rviz.launch
- gazebo, virtual mode, m1013 x 2
$ roslaunch dsr_launcher multi_robot_gazebo.launch
- rviz + gazebo, virtual mode, m1013 x 2 
$ roslaunch dsr_launcher multi_robot_rviz_gazebo.launch 
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