Doosan ROS package 설치

Overview

Doosan robotics ROS package

Doosan robotics ROS 패키지는 ROS 상에서 두산 협동로봇을 구동하기 위한 메타 패키지로 URDF 모델을 제공하고 Rviz, Gazebo 를 통하여 시뮬레이션이 가능하며, moveIt 이나 다양한 예제를 통하여 실제 로봇을 구동 시킬 수 있습니다.

제약 사항

System

사용자 PC는 X86 시스템이어야 합니다.

원할한 시뮬레이션을 위해서는 워크스테이션급 PC를 권장합니다.

OS 및 ROS version

Ubuntu 16.04(32/64bit) + ROS kinetic or melodic

설치

소스 설치

Doosan robotics Github 에서 소스를 다운 받아서 빌드 합니다

Github : https://github.com/doosan-robotics/doosan-robot

설치 방법

BASH

### We recoomand the /home/<user>/catkin_ws/src
$ mkdir -p /home/<user>/catkin_ws/src
$ cd /home/<user>/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
$ git clone https://github.com/doosan-robotics/doosan-robot
$ rosdep install --from-paths doosan-robot --ignore-src --rosdistro kinetic -r -y 
$ catkin_make
$ source ./devel/setup.bash