CoordTransform.srv
기능
‘ref_in’ 기준 좌표계에서 표현되는 ‘pose_in’ Task 좌표를 ‘ref_out’ 기준 좌표계에서 표현되는 Task 좌표로 변환하기 위한 서비스입니다. 아래의 경우에 대한 좌표변환 계산을 지원 합니다.
- (ref_in) 월드 기준 좌표계 → (ref_out) 월드 기준 좌표계
- (ref_in) 월드 기준 좌표계 → (ref_out) 베이스 기준 좌표계
- (ref_in) 월드 기준 좌표계 → (ref_out) 툴 기준 좌표계
- (ref_in) 월드 기준 좌표계 → (ref_out) 사용자 기준 좌표계
- (ref_in) 베이스 기준 좌표계 → (ref_out) 월드 기준 좌표계
- (ref_in) 베이스 기준 좌표계 → (ref_out) 베이스 기준 좌표계
- (ref_in) 베이스 기준 좌표계 → (ref_out) 툴 기준 좌표계
- (ref_in) 베이스 기준 좌표계 → (ref_out) 사용자 기준 좌표계
- (ref_in) 툴 기준 좌표계 → (ref_out) 월드 기준 좌표계
- (ref_in) 툴 기준 좌표계 → (ref_out) 베이스 기준 좌표계
- (ref_in) 툴 기준 좌표계 → (ref_out) 툴 기준 좌표계
- (ref_in) 툴 기준 좌표계 → (ref_out) 사용자 기준 좌표계
- (ref_in) 사용자 기준 좌표계 → (ref_out) 월드 기준 좌표계
- (ref_in) 사용자 기준 좌표계 → (ref_out) 베이스 기준 좌표계
- (ref_in) 사용자 기준 좌표계 → (ref_out) 툴 기준 좌표계
- (ref_in) 사용자 기준 좌표계 → (ref_out) 사용자 기준 좌표계
인수
| 인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
pose_in | float64[6] | - | 6개의 Task Space 정보 |
ref_in | int8 | DR_COND_NONE | MOVE_REFERENCE_BASE =0 MOVE_REFERENCE_TOOL=1 MOVE_REFERENCE_WORLD=2 MOVE_REFERENCE_USER=101~120 |
ref_out | int8 | DR_COND_NONE | MOVE_REFERENCE_BASE =0 MOVE_REFERENCE_TOOL=1 MOVE_REFERENCE_WORLD=2 MOVE_REFERENCE_USER=101~120 |
리턴
| 인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
conv_posx | float64[6] | - | 6개의 Task Space 정보 |
success | bool | - | 성공 여부 : True or False |