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CoordTransform.srv

기능

‘ref_in’ 기준 좌표계에서 표현되는 ‘pose_in’ Task 좌표를 ‘ref_out’ 기준 좌표계에서 표현되는 Task 좌표로 변환하기 위한 서비스입니다. 아래의 경우에 대한 좌표변환 계산을 지원 합니다.

  • (ref_in) 월드 기준 좌표계 → (ref_out) 월드 기준 좌표계
  • (ref_in) 월드 기준 좌표계 → (ref_out) 베이스 기준 좌표계
  • (ref_in) 월드 기준 좌표계 → (ref_out) 툴 기준 좌표계
  • (ref_in) 월드 기준 좌표계 → (ref_out) 사용자 기준 좌표계
  • (ref_in) 베이스 기준 좌표계 → (ref_out) 월드 기준 좌표계
  • (ref_in) 베이스 기준 좌표계 → (ref_out) 베이스 기준 좌표계
  • (ref_in) 베이스 기준 좌표계 → (ref_out) 툴 기준 좌표계
  • (ref_in) 베이스 기준 좌표계 → (ref_out) 사용자 기준 좌표계
  • (ref_in) 툴 기준 좌표계 → (ref_out) 월드 기준 좌표계
  • (ref_in) 툴 기준 좌표계 → (ref_out) 베이스 기준 좌표계
  • (ref_in) 툴 기준 좌표계 → (ref_out) 툴 기준 좌표계
  • (ref_in) 툴 기준 좌표계 → (ref_out) 사용자 기준 좌표계
  • (ref_in) 사용자 기준 좌표계 → (ref_out) 월드 기준 좌표계
  • (ref_in) 사용자 기준 좌표계 → (ref_out) 베이스 기준 좌표계
  • (ref_in) 사용자 기준 좌표계 → (ref_out) 툴 기준 좌표계
  • (ref_in) 사용자 기준 좌표계 → (ref_out) 사용자 기준 좌표계

인수

인수명자료형기본값설명

pose_in

float64[6]

-

6개의 Task Space 정보

ref_in

int8

DR_COND_NONE

MOVE_REFERENCE_BASE =0

MOVE_REFERENCE_TOOL=1

MOVE_REFERENCE_WORLD=2

MOVE_REFERENCE_USER=101~120

ref_out

int8

DR_COND_NONE

MOVE_REFERENCE_BASE =0

MOVE_REFERENCE_TOOL=1

MOVE_REFERENCE_WORLD=2

MOVE_REFERENCE_USER=101~120

리턴

인수명자료형기본값설명

conv_posx

float64[6]

-

6개의 Task Space 정보

success

bool

-

성공 여부 : True or False

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