CheckForceCondition.srv

기능

주어진 힘 상태를 확인하기 위한 서비스입니다. 단, 힘의 방향은 고려하지 않고 크기로만 비교합니다. while 또는 if 조건과 함께 사용하여 해당 조건을 반복 확인할 수 있습니다. 힘 측정 시 axis는 입력좌표계(ref) 기준의 축방향 이고 모멘트 측정 시 axis는 툴 좌표계 기준의 축방향 입니다.

인수

인수명	자료형	기본값	설명
axis	int8	-	FORCE_AXIS_X = 0 FORCE_AXIS_Y = 1 FORCE_AXIS_Z = 2 FORCE_AXIS_A = 10 FORCE_AXIS_B = 11 FORCE_AXIS_C = 12
min	float64	-	최소값 (min ≥ 0)
max	float64	-	최대값 (max ≥ 0)
ref	int8	None	MOVE_REFERENCE_BASE =0 MOVE_REFERENCE_TOOL=1 MOVE_REFERENCE_WORLD=2 MOVE_REFERENCE_USER=101~120

리턴

인수명	자료형	기본값	설명
success	bool	-	성공 여부 : True or False