Bolting
Screwdriver로 대상 작업 지점을 교시하고, 볼트 길이를 고려한 위치를 시작 점으로 하여 교시점까지 이동하면서 볼트를 체결하는 스킬입니다. Screwdriver에 역회전(Reverse)모드가 있어서 이를 선택한 경우 교시점(볼트 체결 위치)에서 시작점으로 이동하면서 볼트를 제거합니다.
- 추천 기본 WCI: Tool(ScrewDriver)
- Skill 생성: TaskBuilder → ScrewDriver 추가 (Skill Type: End-Effector & Pattern)
- 옵션 기능: Pattern 추가, 진입점 및 후퇴점 설정, 순응제어 기능
- Confirm 조건:
- ScrewDriver 및 Pattern 선택 후 Set 버튼 누름 (Pattern 은 선택하지 않아도 됨.)
- 교시점 저장
- Pattern 사용 안하더라고 Repeat Condition 항목에서 gLoopCountRev를 선택해주어야함.
기본 동작 순서
- 기본 모드
진입점으로 이동 → 시작점으로 이동(교시점에서 볼트길이를 제외한 지점) → 교시점으로 이동(Pattern 추가 시 Pattern 계산 점으로 이동) → Tool동작(Run) (Vacuum Type인 경우 Vacuum_Off) → 후퇴점으로 이동 - 역회전 모드 설정 시
진입점으로 이동 → 교시점으로 이동(Pattern 추가 시 Pattern 계산 점으로 이동) → 시작점으로 이동(교시점에서 볼트길이를 제외한 지점) → Tool동작(Run) → 후퇴점으로 이동
Skill 화면 정의
항목 | 설명 | 기본 값 및 입력 범위 | |
Basic Setting | Tool | 스크류드라이버 선택 시 입출력 테스트 가능 |
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Pattern | 패턴을 사용하는 경우 선택 | ||
Reference Pose | 교시점 - 볼팅 작업 시작 위치 - 패턴 설정 시 Reference Pose 가Pattern Position Referenced 로 변경 | ||
Task Setting | Reverse Mode (Option) | 역회전 모드 설정 | False [True, False] |
Task Direction | 볼트 체결 방향 | Z [X, Y, Z] | |
Bolt Length | 볼트 길이 | 10 mm [0 ~ 200] | |
Bolting Velocity | 볼팅 작업 속도 | 30 mm/s [0.001 ~ 8000] | |
Bolting Acceleration | 볼팅 작업 가속도 | 0.03 m/s2 [0.001 ~ 20] | |
Timeout | 볼팅 작업 완료 시간 | 3 s [0 ~ 10000] | |
Repeat Condition | Repeat index 선택 - Repeat Condition은 패턴 사용 시 Pattern index로 사용됨. | ||
Task Velocity | 진입점에서 교시점까지 이동하는 속도 - 패턴 사용 시 Task Velocity 은 각 패턴의 점까지 이동 시 사용 | 100 mm/s [0.001 ~ 8000] | |
Task Acceleration | 진입점에서 교시점까지 이동하는 가속도 - 패턴 사용 시 Task Acceleration은 각 패턴의 점까지 이동 시 사용 | 0.1 m/s2 [0.001 ~ 20] | |
Tool Setting | Set TCP (Option) | TCP 설정 여부 선택 - Set TCP를 True로 설정 시 스킬에서 사용하는 End-Effector의 TCP를 설정함. | True [True, False] |
Vacuum Type (Option) | Vaccuum 기능 탑재 여부 선택 | False [True, False] | |
Tool Wait Time | 툴의 Run 동작 후 대기 시간 | 0.5 s [0 ~ 10000] | |
Check TorqueOK (Option) | 볼트 체결 완료 여부 체크 선택 | False [True, False] | |
Approach Pose Setting (Option) | Approach Distance | 교시점으로부터 x, y, z 방향으로 떨어진 거리 - Approach Distance은 [x, y, z]와 같이 1x3 Array 로 입력해야함. - 패턴 설정 시에는 Pallet UI에서 설정한 Approach Distance가 적용됨. | [0, 0, -100] mm [각각: -1000 ~ 1000] |
Velocity for App. Pose | 진입점으로 가는 모션의 속도 | 250 mm/s [0.001 ~ 8000] | |
Acceleration for App. Pose | 진입점으로 가는 모션의 가속도 | 0.25 m/s2 [0.001 ~ 20] | |
Motion Time for App. Pose | 진입점으로 가는 모션의 시간 - Motion Time에 0이상의 값 입력 시 속도/가속도 값 무시됨. | 0 s [0 ~ 10000] | |
Blending Radius for App. Pose | 진입점과 교시점간의 이동을 이어주는 Blending 반지름 - Blending Radius에 0 이상의 값 입력 시 모든 옵션항목 (Set TCP / Compliance Control / Reverse Mode) 을 False로 설정 해야 함. | 0 mm [0 ~ 1000] | |
Retract Pose Setting (Option) | Retract Distance | 교시점으로부터 x, y, z 방향으로 떨어진 거리 - Retract Distance은 [x, y, z]와 같이 1x3 Array 로 입력해야함. - 패턴 설정 시에는 Pallet UI에서 설정한 Retract Distance가 적용됨. | [0, 0, -100] mm [각각: -1000 ~ 1000] |
Velocity for Ret. Pose | 후퇴점으로 가는 모션의 속도 | 100 mm/s [0.001 ~ 8000] | |
Acceleration for Ret. Pose | 후퇴점으로 가는 모션의 가속도 | 0.1 m/s2 [0.001 ~ 20] | |
Motion Time for Ret. Pose | 후퇴점으로 가는 모션의 시간 - Motion Time에 0이상의 값 입력 시 속도/가속도 값 무시됨. | 0 s [0 ~ 10000] | |
Blending Radius for Ret. Pose | 교시점과 후퇴간의 이동을 이어주는 Blending 반지름 | 0 mm [0 ~ 1000] | |
Compliance Control Setting | Compliance control (Option) | 순응제어 사용 여부 선택 | False [True, False] |
Stiffness | 강성 값 설정 | x=y=z= 3000 N/m [0 ~ 20000] rx=ry=rz= 200 Nm/rad [0 ~ 1000] | |