스킬 공통 화면 정의
- 사용자 입력 섹션을 Setting 항목으로 구분합니다.
- 각 Setting 항목은 Accordian 또는 Accordian Toggle UI Component로 구분되어 있습니다.
- Accordian Toggle 의 경우 Toggle 버튼을 끄면 스킬 실행 시 관련 사용자 입력이 적용되지 않습니다.
- 가속도 값은 현재 T/P 설정과 같이 m/s2 단위로 사용자 입력을 받지만, 내부적으로 그 값은 mm/s2단위로 환산되어 계산됩니다.
항목 | 설명 |
Basic Setting | 스킬의 기본 제공 UI 및 교시점을 셋팅 합니다. |
Task Setting | 스킬의 작업 관련 정보를 설정합니다. 스킬의 종류에 따라 다양한 입력 값이 설정될 수 있습니다. - Polishing, Deburring 스킬: One Point Task 옵션 활성화 시 Pattern 선택 가능, Force control은 사용 불가 |
Gripper Setting | 그리퍼 관련 정보를 설정합니다. |
Tool Setting | 툴 관련 정보를 설정합니다. |
Machine Setting | 머신 관련 정보를 설정합니다. |
Feeder Setting | 피더 관련 정보를 설정합니다. |
Approach Pose Setting | 진입점 관련 정보를 설정합니다. (On/Off 가능) - 기본 값: On - 교시점으로 부터 Approach Pose 까지 떨어진 거리의 방향은 Tool 좌표계 기준으로 계산 하며 movel로 이동함. |
Retract Pose Setting | 후퇴점 관련 정보를 설정합니다. (On/Off 가능) - 기본 값: On - 교시점으로 부터 Retract Pose 까지 떨어진 거리의 방향은 Tool 좌표계 기준으로 계산 하며 movel로 이동함. |
Compliance Control Setting | 순응제어 관련 정보를 설정합니다. - 순응제어 동작 설정 시 기준 좌표계가 Tool좌표계로 변경됨. |
Contact Sensing Setting | 접촉감지 관련 정보를 설정합니다. (On/Off 가능) - 기본 값: Off - 접촉 감지 시 힘 제어의 기준 좌표계는 Tool좌표계이며, 순응제어를 킨 상태로 사용이 가능함. |
Force Control Setting | 힘제어 관련 정보를 설정합니다. (On/Off 가능) - 기본 값: Off 힘 제어의 기준 좌표계는 Tool좌표계이며, 순응제어를 킨 상태로 사용이 가능함. - Insert, Contact 스킬: 힘제어 기능이 필수 이므로 On/Off 기능을 제공하지 않음. |
Spiral Motion Setting | 나선 탐색 모션 정보를 설정합니다. (On/Off 가능) - 기본 값: On - 임의의 위치에서 Hole을 찾기 위한 모션, Hole Search 모션의 기준 좌표계는 Tool좌표계 |
Periodic Motion Setting | 회전 탐색 모션 정보를 설정합니다. (On/Off 가능) - 기본 값: On - Hole에 끼인 상태로 교시점까지 이동하기 위한 모션, Hole Search 모션의 기준 좌표계는 Tool좌표계 |
Output Setting: Single Type | 단동식 Output 정보를 설정합니다. (On/Off 가능) - 기본 값: On - Output Setting은 Single Type 또는 Double Type 둘 중에 하나만 On 되어야 함. |
Output Setting: Double Type | 복동식 Output 정보를 설정합니다. (On/Off 가능) - 기본 값: Off - Output Setting은 Single Type 또는 Double Type 둘 중에 하나만 On 되어야 함. |
Input Setting | Input 정보를 설정합니다. (On/Off 가능) - 기본 값: Off |