OnRobot RG6

항목	설명
모드버스 주소	사전에 정의된 모드버스 주소를 선택합니다. 모드버스 슬레이브 장비의 IP주소와 사용자가 설정한 이름이 표시됩니다. 새로운 항목의 추가를 위해서는 설정 > 네트워크 > 사전 설정 모드버스 메뉴에서 설정합니다.
연결	선택한 모드버스 주소에 장비가 연결되며, 그리퍼 동작을 테스트하기 위한 각 버튼들이 활성화됩니다.
잡기	해당 작업물을 잡을 때 그리퍼의 위치 값을 입력합니다.
놓기	해당 작업물을 놓을 때 그리퍼의 위치 값을 입력합니다.
힘	그리퍼 동작 시 작용하는 힘 값을 입력합니다.
신규 동작 추가	새로운 동작을 추가할 수 있습니다. 최대 8개까지 추가 가능 합니다.
Actual depth	그리퍼의 깊이값 보정에 사용될 현재 그리퍼의 깊이값 입니다. 깊이는 1/10mm 단위로 제공되는 완전히 닫힌 위치를 기준으로 합니다. 해당 값은 2의 보수로 표시 됩니다.
Actual relative depth	그리퍼의 깊이값 보정에 사용될 현재 그리퍼의 깊이값 입니다. 깊이는 1/10mm 단위로 제공되는 최근 동작이 시작된 위치를 기준으로 합니다. 해당 값은 2의 보수로 표시 됩니다.
Actual width	그리퍼 핑거 사이의 현재 너비를 1/10mm 단위로 나타냅니다.
Status	그리퍼의 현재 상태와 동작을 나타냅니다.

본 워크셀 아이템은 Modbus TCP로 구동되는 전기 그리퍼(Electric Gripper) 입니다. 연동하여 사용할 수 있는 스킬 명령어는 다음과 같습니다.