INTLK_Place
머신의 척에 교시된 위치로 이동하거나, 척에 접근하며 닿았을 때 그리퍼를 작동하여 대상물을 척에 장착하는 스킬입니다.
- 추천 기본 WCI: Gripper(GripperDA, GripperSA), Machine(TurningCenter, PressMachine, MoldingMachine)
- Skill 생성: TaskBuilder → Gripper 및 Machine 추가 (Skill Type: End-Effector & Machine)
- 옵션 기능: 진입점 및 후퇴점 설정, 순응제어 기능, 접촉감지 기능
- Confirm 조건:
- Gripper 및 Machine 선택 후 Set 버튼 누름
- 교시점 저장
기본 동작 순서
진입점으로 이동 → 교시점으로 이동 → Chuck 동작(Chuck Close (INTLK_On)) → Gripper동작(Release) → 후퇴점으로 이동
Skill 화면 정의
항목 | 설명 | 기본 값 및 입력 범위 | |
Basic Setting | Gripper | 그리퍼 선택 시 입출력 테스트 가능 |
|
Machine | 머신 선택 시 입출력 테스트 가능 | ||
Reference Pose | 교시점 - 그리퍼로 머신의 척에 작업물을 놓는 위치 | ||
Task Setting | Task Velocity | 진입점에서 교시점까지 이동하는 속도 | 100 mm/s [0.001 ~ 8000] |
Task Acceleration | 진입점에서 교시점까지 이동하는 가속도 | 0.1 m/s2 [0.001 ~ 20] | |
Gripper Setting | Set TCP (Option) | TCP 설정 여부 선택 - Set TCP를 True로 설정 시 스킬에서 사용하는 End-Effector의 TCP를 설정함. | True [True, False] |
Gripper Wait Time | 그리퍼의 Release 동작 후 대기 시간 | 0.5 s [0 ~ 10000] | |
Tool Weight | 작업물을 놓는 경우 해당 무게 정보 반영 - Skill에서 Tool Weight를 적용하기 위해서는 WCM의 Tool Weight에 작업물을 잡고 무게 측정을 한 정보를 저장해 놓아야 함. | ||
Machine Setting | Check Machine Ready (Option) | Machine ready 신호 대기 여부 선택 | False [True, False] |
Machine Wait Time | Machine ready 신호 완료 후 대기 시간 | 0.5 s [0 ~ 10000] | |
Chuck Wait Time | 척 Close 동작 후 대기 시간 | 0.5 s [0 ~ 10000] | |
Chuck Open (Option) | INTLK Place 동작 전 척의 Open 여부에 대한 선택 | True [True, False] | |
Approach Pose Setting (Option) | Approach Distance | 교시점으로부터 x, y, z 방향으로 떨어진 거리 - Approach Distance은 [x, y, z]와 같이 1x3 Array 로 입력해야함. | [0, 0, -100] mm [각각: -1000 ~ 1000] |
Velocity for App. Pose | 진입점으로 가는 모션의 속도 | 250 mm/s [0.001 ~ 8000] | |
Acceleration for App. Pose | 진입점으로 가는 모션의 가속도 | 0.25 m/s2 [0.001 ~ 20] | |
Motion Time for App. Pose | 진입점으로 가는 모션의 시간 - Motion Time에 0이상의 값 입력 시 속도/가속도 값 무시됨. | 0 s [0 ~ 10000] | |
Blending Radius for App. Pose | 진입점과 교시점간의 이동을 이어주는 Blending 반지름 - Blending Radius에 0 이상의 값 입력 시 모든 옵션항목 (Set TCP / Check Machine Ready / Compliance Control / Contact Sensing Setting) 을 False로 설정 해야 함. | 0 mm [0 ~ 1000] | |
Retract Pose Setting (Option) | Retract Distance | 교시점으로부터 x, y, z 방향으로 떨어진 거리 - Retract Distance은 [x, y, z]와 같이 1x3 Array 로 입력해야함. | [0, 0, -100] mm [각각: -1000 ~ 1000] |
Velocity for Ret. Pose | 후퇴점으로 가는 모션의 속도 | 100 mm/s [0.001 ~ 8000] | |
Acceleration for Ret. Pose | 후퇴점으로 가는 모션의 가속도 | 0.1 m/s2 [0.001 ~ 20] | |
Motion Time for Ret. Pose | 후퇴점으로 가는 모션의 시간 - Motion Time에 0이상의 값 입력 시 속도/가속도 값 무시됨. | 0 s [0 ~ 10000] | |
Blending Radius for Ret. Pose | 교시점과 후퇴간의 이동을 이어주는 Blending 반지름 | 0 mm [0 ~ 1000] | |
Compliance Control Setting | Compliance control (Option) | 순응제어 사용 여부 선택 | False [True, False] |
Stiffness | 강성 값 설정 | x=y=z= 3000 N/m [0 ~ 20000] rx=ry=rz= 200 Nm/rad [0 ~ 1000] | |
Contact Sensing Setting (Option) | Task Direction | 힘 제어 시 작업 방향 설정 - 작업 방향의 기준은 Tool좌표계임 | Z [X, Y, Z] |
Contact Margin | 접촉 감지 구간 설정을 위한 마진 - 접촉 감지 구간은 교시 점 을 기준으로 작업 방향으로 접촉 감지 마진 값만큼 +/- 하여 설정됨. | 2 mm [0 ~ 100] | |
Desired Force | 목표 힘 값 - 목표 힘 값은 접촉 감지 값 보다 크게 설정해야하며, 절대 값을 10N 이상으로 설정해야 함(A시리즈의 경우, 목표 힘(Desired Force) 값에 제한이 없음). | 12 N [-1200 ~ 1200] | |
Contact Force | 접촉 감지를 위한 기준 힘 값 | 10 N [0 ~ 1200] | |
Timeout | 접촉 감지 시간 | 10 s [0 ~ 10000] | |