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INTLK_Place

머신의 척에 교시된 위치로 이동하거나, 척에 접근하며 닿았을 때 그리퍼를 작동하여 대상물을 척에 장착하는 스킬입니다.

  1. 추천 기본 WCI: Gripper(GripperDA, GripperSA), Machine(TurningCenter, PressMachine, MoldingMachine)
  2. Skill 생성: TaskBuilder Gripper Machine 추가 (Skill Type: End-Effector & Machine)
  3. 옵션 기능: 진입점 및 후퇴점 설정, 순응제어 기능, 접촉감지 기능
  4. Confirm 조건:
    1. Gripper 및 Machine 선택 후 Set 버튼 누름
    2. 교시점 저장

기본 동작 순서

진입점으로 이동 → 교시점으로 이동 → Chuck 동작(Chuck Close (INTLK_On)) Gripper동작(Release) → 후퇴점으로 이동

Skill 화면 정의

항목

설명

기본 값 및 입력 범위

Basic Setting

Gripper

그리퍼 선택 시 입출력 테스트 가능

 

Machine

머신 선택 시 입출력 테스트 가능


Reference Pose

교시점

- 그리퍼로 머신의 척에 작업물을 놓는 위치


Task Setting

Task Velocity

진입점에서 교시점까지 이동하는 속도

100 mm/s

[0.001 ~ 8000]

Task Acceleration

진입점에서 교시점까지 이동하는 가속도

0.1 m/s2

[0.001 ~ 20]

Gripper Setting

Set TCP (Option)

TCP 설정 여부 선택

- Set TCP를 True로 설정 시 스킬에서 사용하는 End-Effector TCP를 설정함.

True

[True, False]

Gripper Wait Time

그리퍼의 Release 동작 후 대기 시간

0.5 s

[0 ~ 10000]

Tool Weight

작업물을 놓는 경우 해당 무게 정보 반영

- Skill에서 Tool Weight를 적용하기 위해서는 WCM Tool Weight에 작업물을 잡고 무게 측정을 한 정보를 저장해 놓아야 함.


Machine Setting

Check Machine Ready (Option)

Machine ready 신호 대기 여부 선택

False

[True, False]

Machine Wait Time

Machine ready 신호 완료 후 대기 시간

0.5 s

[0 ~ 10000]

Chuck Wait Time

Close 동작 후 대기 시간

0.5 s

[0 ~ 10000]

Chuck Open (Option)

INTLK Place 동작 전 척의 Open 여부에 대한 선택

True

[True, False]

Approach Pose Setting

(Option)

Approach Distance

교시점으로부터 x, y, z 방향으로 떨어진 거리

- Approach Distance은 [x, y, z]와 같이 1x3 Array 로 입력해야함.

[0, 0, -100] mm

[각각: -1000 ~ 1000]

Velocity for App. Pose

진입점으로 가는 모션의 속도

250 mm/s

[0.001 ~ 8000]

Acceleration for App. Pose

진입점으로 가는 모션의 가속도

0.25 m/s2

[0.001 ~ 20]

Motion Time for App. Pose

진입점으로 가는 모션의 시간

- Motion Time에 0이상의 값 입력 시 속도/가속도 값 무시됨.

0 s

[0 ~ 10000]

Blending Radius for App. Pose

진입점과 교시점간의 이동을 이어주는 Blending 반지름

- Blending Radius에 0 이상의 값 입력 시 모든 옵션항목 (Set TCP / Check Machine Ready / Compliance Control / Contact Sensing Setting) False로 설정 해야 함.

0 mm

[0 ~ 1000]

Retract Pose Setting

(Option)

Retract Distance

교시점으로부터 x, y, z 방향으로 떨어진 거리

- Retract Distance은 [x, y, z]와 같이 1x3 Array 로 입력해야함.

[0, 0, -100] mm

[각각: -1000 ~ 1000]

Velocity for Ret. Pose

후퇴점으로 가는 모션의 속도

100 mm/s

[0.001 ~ 8000]

Acceleration for Ret. Pose

후퇴점으로 가는 모션의 가속도

0.1 m/s2

[0.001 ~ 20]

Motion Time for Ret. Pose

후퇴점으로 가는 모션의 시간

- Motion Time에 0이상의 값 입력 시 속도/가속도 값 무시됨.

0 s

[0 ~ 10000]

Blending Radius for Ret. Pose

교시점과 후퇴간의 이동을 이어주는 Blending 반지름

0 mm

[0 ~ 1000]

Compliance Control Setting

Compliance control (Option)

순응제어 사용 여부 선택

False

[True, False]

Stiffness

강성 값 설정

x=y=z= 3000 N/m

[0 ~ 20000]

rx=ry=rz= 200 Nm/rad

[0 ~ 1000]

Contact Sensing Setting

(Option)

Task Direction

힘 제어 시 작업 방향 설정

- 작업 방향의 기준은 Tool좌표계임

Z

[X, Y, Z]

Contact Margin

접촉 감지 구간 설정을 위한 마진

- 접촉 감지 구간은 교시 점 을 기준으로 작업 방향으로 접촉 감지 마진 값만큼 +/- 하여 설정됨.

2 mm

[0 ~ 100]

Desired Force

목표 힘 값

- 목표 힘 값은 접촉 감지 값 보다 크게 설정해야하며, 절대 값을 10N 이상으로 설정해야 함(A시리즈의 경우, 목표 힘(Desired Force) 값에 제한이 없음).

12 N

[-1200 ~ 1200]

Contact Force

접촉 감지를 위한 기준 힘 값

10 N

[0 ~ 1200]

Timeout

접촉 감지 시간

10 s

[0 ~ 10000]

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