Insert
작업물을 부정확한 위치 있는 Hole 등에 넣어야 할 때 근접한 위치로 이동하여 나선(Spiral) 탐색 모션으로 주변을 탐색하여 목표지점을 찾고 이후에 끼임 발생 시 회전(Periodic) 탐색 모션을 통해 삽입하는 스킬입니다. Insert 스킬은 외부와의 접촉이 필요하므로 순응 제어 기능을 기본으로 적용해야 합니다.
- Hole을 찾기 위한 모션인 나선 탐색 모션과 회전 탐색 모션에 대해 설정해야 합니다.
- 나선 탐색 모션을 위한 옵션으로 나선간 간격(Spiral Interval), 최대 반경(Max. Radius), 속도(Velocity) 그리고 가속도(Acceleration)를 설정할 수 있습니다.
- 회전 탐색 모션을 위한 옵션으로 진폭(Amplitude), 주기(Period) 그리고 반복 횟수(Repeat)를 설정할 수 있습니다.
- 위 두 모션의 실패를 알리는 방안으로서 타임아웃(Timeout)을 설정할 수 있습니다.
- 추천 기본 WCI: Gripper(GripperDA, GripperSA)
- Skill 생성: TaskBuilder → Gripper 추가 (Skill Type: End-Effector)
- 옵션 기능: 진입점 및 후퇴점 설정, 순응제어 기능(반드시 True로 설정), Hole 탐색 모션 설정(나선 탐색 모션 & 회전 탐색 모션)
- Confirm 조건:
- Gripper 선택 후 Set 버튼 누름
- 교시점 저장
기본 동작 순서
진입점으로 이동 → Hole 표면으로 이동 (교시점에서 Hole Depth + Contact Margin을 제외한 지점) → 외력 감지 → Hole 탐색 모션 수행 → 삽입 → Gripper동작(Release) → 후퇴점으로 이동
Skill 화면 정의
항목 | 설명 | 기본 값 및 입력 범위 | |
Basic Setting | Gripper | 그리퍼 선택 시 입출력 테스트 가능 |
|
Reference Pose | 교시점 - 그리퍼로 작업물을 잡고 Hole에 삽입한 위치 | ||
Task Setting | Hole Depth | Hole의 깊이 | 20 mm [0 ~ 200] |
Insert Velocity | 최종 삽입 시 속도 | 30 mm/s [0.001 ~ 8000] | |
Insert Acceleration | 최종 삽입 시 가속도 | 0.03 m/s2 [0.001 ~ 20] | |
Task Velocity | 진입점에서 Hole의 표면까지 이동하는 속도 | 100 mm/s [0.001 ~ 8000] | |
Task Acceleration | 진입점에서 Hole의 표면까지 이동하는 가속도 | 0.1 m/s2 [0.001 ~ 20] | |
Gripper Setting | Set TCP (Option) | TCP 설정 여부 선택 - Set TCP를 True로 설정 시 스킬에서 사용하는 End-Effector의 TCP를 설정함. | True [True, False] |
Gripper Wait Time | 그리퍼의 Release 동작 후 대기 시간 | 0.5 s [0 ~ 10000] | |
Tool Weight | 작업물을 놓는 경우 해당 무게 정보 반영 - Skill에서 Tool Weight를 적용하기 위해서는 WCM의 Tool Weight에 작업물을 잡고 무게 측정을 한 정보를 저장해 놓아야 함. | ||
Gripper Release (Option) | Insert 완료 후 그리퍼 Release 여부에 대한 선택 - 그리퍼 Release 옵션을 사용하지 않으면 Insert 완료 후 그리퍼 Release 동작을 하지 않고 후퇴점으로 이동함. | True [True, False] | |
Approach Pose Setting (Option) | Approach Distance | 교시점으로부터 x, y, z 방향으로 떨어진 거리 - Approach Distance은 [x, y, z]와 같이 1x3 Array 로 입력해야함. | [0, 0, -100] mm [각각: -1000 ~ 1000] |
Velocity for App. Pose | 진입점으로 가는 모션의 속도 | 250 mm/s [0.001 ~ 8000] | |
Acceleration for App. Pose | 진입점으로 가는 모션의 가속도 | 0.25 m/s2 [0.001 ~ 20] | |
Motion Time for App. Pose | 진입점으로 가는 모션의 시간 - Motion Time에 0이상의 값 입력 시 속도/가속도 값 무시됨. | 0 s [0 ~ 10000] | |
Retract Pose Setting (Option) | Retract Distance | 교시점으로부터 x, y, z 방향으로 떨어진 거리 - Retract Distance은 [x, y, z]와 같이 1x3 Array 로 입력해야함. | [0, 0, -100] mm [각각: -1000 ~ 1000] |
Velocity for Ret. Pose | 후퇴점으로 가는 모션의 속도 | 100 mm/s [0.001 ~ 8000] | |
Acceleration for Ret. Pose | 후퇴점으로 가는 모션의 가속도 | 0.1 m/s2 [0.001 ~ 20] | |
Motion Time for Ret. Pose | 후퇴점으로 가는 모션의 시간 - Motion Time에 0이상의 값 입력 시 속도/가속도 값 무시됨. | 0 s [0 ~ 10000] | |
Blending Radius for Ret. Pose | 교시점과 후퇴간의 이동을 이어주는 Blending 반지름 | 0 mm [0 ~ 1000] | |
Compliance Control Setting | Compliance control (Option) | 순응제어 사용 여부 선택 | True [True, False] |
Stiffness | 강성 값 설정 | x=y= 500 N/m, z = 1500 N/m [0 ~ 20000] x=ry=rz= 50 Nm/rad [0 ~ 1000] | |
Force Control Setting | Task Direction | 힘 제어 시 작업 방향 설정 - 작업 방향의 기준은 Tool좌표계임 | Z [X, Y, Z] |
Contact Margin | 접촉 감지 구간 설정을 위한 마진 - 접촉 감지 구간은 교시 점 을 기준으로 작업 방향으로 접촉 감지 마진 값만큼 +/- 하여 설정됨. | 3 mm [0 ~ 100] | |
Desired Force | 목표 힘 값 - 목표 힘 값은 감지 값보다 크게 설정해야하며, 절대 값을 10N 이상으로 설정해야 함(A시리즈의 경우, 목표 힘(Desired Force) 값에 제한이 없음). | 15 N [-1200 ~ 1200] | |
Contact Force | 접촉 감지를 위한 기준 힘 값 | 10 N [0 ~ 1200] | |
Timeout | 접촉 감지 시간 | 10 s [0 ~ 10000] | |
Spiral Motion Setting (Option) | Spiral Interval | 나선 간격 | 0.5 mm [0 ~ 100] |
Maximum Radius | 최대 반지름 | 10 mm [0 ~ 200] | |
Velocity of Spiral Motion | 나선 탐색 모션의 속도 | 12 mm/s [0.001 ~ 8000] | |
Acceleration of Spiral Motion | 나선 탐색 모션의 가속도 | 0.012 m/s2 [0.001 ~ 20] | |
Periodic Motion Setting (Option) | Maximum Amplitude | 최대 이동거리 - Orientation 방향의 회전각도 - 힘 제어 시 작업 방향에 따라 Rx, Ry, Rz 값으로 반영됨. 작업 방향의 기본 값이 Z 이므로 최대 이동거리의 기본 방향은 Rz | 5 deg [0 ~ 360] |
Maximum Period | 최대 주기 | 2 s [0 ~ 10000] | |
Maximum Repeat Value | 최대 반복 횟수 | 10 [0 ~ 10000] |
알아두기
- Insert Skill은 사용하는 작업물과 Hole그리고 둘 사이의 공차 등에 영향을 받으므로 모든 경우에 성공할 수 있는 셋팅을 제공하기는 어렵습니다. 환경에 따라 적절하게 강성 및 힘 값 그리고 마진 값을 조절해야하고, 탐색 모션에 대한 정보 또한 조정하면서 셋팅을 해야 합니다.
Version : A Series
- FTS가 장착되지 않은 경우, A-Series에서 Insert 스킬은 사용할 수 없습니다.