Insert

작업물을 부정확한 위치 있는 Hole 등에 넣어야 할 때 근접한 위치로 이동하여 나선(Spiral) 탐색 모션으로 주변을 탐색하여 목표지점을 찾고 이후에 끼임 발생 시 회전(Periodic) 탐색 모션을 통해 삽입하는 스킬입니다. Insert 스킬은 외부와의 접촉이 필요하므로 순응 제어 기능을 기본으로 적용해야 합니다.

Hole을 찾기 위한 모션인 나선 탐색 모션과 회전 탐색 모션에 대해 설정해야 합니다.
나선 탐색 모션을 위한 옵션으로 나선간 간격(Spiral Interval), 최대 반경(Max. Radius), 속도(Velocity) 그리고 가속도(Acceleration)를 설정할 수 있습니다.
회전 탐색 모션을 위한 옵션으로 진폭(Amplitude), 주기(Period) 그리고 반복 횟수(Repeat)를 설정할 수 있습니다.
위 두 모션의 실패를 알리는 방안으로서 타임아웃(Timeout)을 설정할 수 있습니다.

추천 기본 WCI: Gripper(GripperDA, GripperSA)
Skill 생성: TaskBuilder → Gripper 추가 (Skill Type: End-Effector)
옵션 기능: 진입점 및 후퇴점 설정, 순응제어 기능(반드시 True로 설정), Hole 탐색 모션 설정(나선 탐색 모션 & 회전 탐색 모션)
Confirm 조건:
1. Gripper 선택 후 Set 버튼 누름
2. 교시점 저장

기본 동작 순서

진입점으로 이동 → Hole 표면으로 이동 (교시점에서 Hole Depth + Contact Margin을 제외한 지점) → 외력 감지 → Hole 탐색 모션 수행 → 삽입 → Gripper동작(Release) → 후퇴점으로 이동

Skill 화면 정의

항목		설명	기본 값 및 입력 범위
Basic Setting	Gripper	그리퍼 선택 시 입출력 테스트 가능
Basic Setting	Reference Pose	교시점 - 그리퍼로 작업물을 잡고 Hole에 삽입한 위치
Task Setting	Hole Depth	Hole의 깊이	20 mm [0 ~ 200]
	Insert Velocity	최종 삽입 시 속도	30 mm/s [0.001 ~ 8000]
	Insert Acceleration	최종 삽입 시 가속도	0.03 m/s² [0.001 ~ 20]
	Task Velocity	진입점에서 Hole의 표면까지 이동하는 속도	100 mm/s [0.001 ~ 8000]
	Task Acceleration	진입점에서 Hole의 표면까지 이동하는 가속도	0.1 m/s² [0.001 ~ 20]
Gripper Setting	Set TCP (Option)	TCP 설정 여부 선택 - Set TCP를 True로 설정 시 스킬에서 사용하는 End-Effector의 TCP를 설정함.	True [True, False]
	Gripper Wait Time	그리퍼의 Release 동작 후 대기 시간	0.5 s [0 ~ 10000]
	Tool Weight	작업물을 놓는 경우 해당 무게 정보 반영 - Skill에서 Tool Weight를 적용하기 위해서는 WCM의 Tool Weight에 작업물을 잡고 무게 측정을 한 정보를 저장해 놓아야 함.
	Gripper Release (Option)	Insert 완료 후 그리퍼 Release 여부에 대한 선택 - 그리퍼 Release 옵션을 사용하지 않으면 Insert 완료 후 그리퍼 Release 동작을 하지 않고 후퇴점으로 이동함.	True [True, False]
Approach Pose Setting (Option)	Approach Distance	교시점으로부터 x, y, z 방향으로 떨어진 거리 - Approach Distance은 [x, y, z]와 같이 1x3 Array 로 입력해야함.	[0, 0, -100] mm [각각: -1000 ~ 1000]
	Velocity for App. Pose	진입점으로 가는 모션의 속도	250 mm/s [0.001 ~ 8000]
	Acceleration for App. Pose	진입점으로 가는 모션의 가속도	0.25 m/s² [0.001 ~ 20]
	Motion Time for App. Pose	진입점으로 가는 모션의 시간 - Motion Time에 0이상의 값 입력 시 속도/가속도 값 무시됨.	0 s [0 ~ 10000]
Retract Pose Setting (Option)	Retract Distance	교시점으로부터 x, y, z 방향으로 떨어진 거리 - Retract Distance은 [x, y, z]와 같이 1x3 Array 로 입력해야함.	[0, 0, -100] mm [각각: -1000 ~ 1000]
	Velocity for Ret. Pose	후퇴점으로 가는 모션의 속도	100 mm/s [0.001 ~ 8000]
	Acceleration for Ret. Pose	후퇴점으로 가는 모션의 가속도	0.1 m/s² [0.001 ~ 20]
	Motion Time for Ret. Pose	후퇴점으로 가는 모션의 시간 - Motion Time에 0이상의 값 입력 시 속도/가속도 값 무시됨.	0 s [0 ~ 10000]
	Blending Radius for Ret. Pose	교시점과 후퇴간의 이동을 이어주는 Blending 반지름	0 mm [0 ~ 1000]
Compliance Control Setting	Compliance control (Option)	순응제어 사용 여부 선택	True [True, False]
Compliance Control Setting	Stiffness	강성 값 설정	x=y= 500 N/m, z = 1500 N/m [0 ~ 20000] x=ry=rz= 50 Nm/rad [0 ~ 1000]
Force Control Setting	Task Direction	힘 제어 시 작업 방향 설정 - 작업 방향의 기준은 Tool좌표계임	Z [X, Y, Z]
	Contact Margin	접촉 감지 구간 설정을 위한 마진 - 접촉 감지 구간은 교시 점 을 기준으로 작업 방향으로 접촉 감지 마진 값만큼 +/- 하여 설정됨.	3 mm [0 ~ 100]
	Desired Force	목표 힘 값 - 목표 힘 값은 감지 값보다 크게 설정해야하며, 절대 값을 10N 이상으로 설정해야 함(A시리즈의 경우, 목표 힘(Desired Force) 값에 제한이 없음).	15 N [-1200 ~ 1200]
	Contact Force	접촉 감지를 위한 기준 힘 값	10 N [0 ~ 1200]
	Timeout	접촉 감지 시간	10 s [0 ~ 10000]
Spiral Motion Setting (Option)	Spiral Interval	나선 간격	0.5 mm [0 ~ 100]
	Maximum Radius	최대 반지름	10 mm [0 ~ 200]
	Velocity of Spiral Motion	나선 탐색 모션의 속도	12 mm/s [0.001 ~ 8000]
	Acceleration of Spiral Motion	나선 탐색 모션의 가속도	0.012 m/s² [0.001 ~ 20]
Periodic Motion Setting (Option)	Maximum Amplitude	최대 이동거리 - Orientation 방향의 회전각도 - 힘 제어 시 작업 방향에 따라 Rx, Ry, Rz 값으로 반영됨. 작업 방향의 기본 값이 Z 이므로 최대 이동거리의 기본 방향은 Rz	5 deg [0 ~ 360]
	Maximum Period	최대 주기	2 s [0 ~ 10000]
	Maximum Repeat Value	최대 반복 횟수	10 [0 ~ 10000]

알아두기

Insert Skill은 사용하는 작업물과 Hole그리고 둘 사이의 공차 등에 영향을 받으므로 모든 경우에 성공할 수 있는 셋팅을 제공하기는 어렵습니다. 환경에 따라 적절하게 강성 및 힘 값 그리고 마진 값을 조절해야하고, 탐색 모션에 대한 정보 또한 조정하면서 셋팅을 해야 합니다.

Version : A Series

FTS가 장착되지 않은 경우, A-Series에서 Insert 스킬은 사용할 수 없습니다.