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Insert

작업물을 부정확한 위치 있는 Hole 등에 넣어야 할 때 근접한 위치로 이동하여 나선(Spiral) 탐색 모션으로 주변을 탐색하여 목표지점을 찾고 이후에 끼임 발생 시 회전(Periodic) 탐색 모션을 통해 삽입하는 스킬입니다. Insert 스킬은 외부와의 접촉이 필요하므로 순응 제어 기능을 기본으로 적용해야 합니다.

  • Hole을 찾기 위한 모션인 나선 탐색 모션과 회전 탐색 모션에 대해 설정해야 합니다.
  • 나선 탐색 모션을 위한 옵션으로 나선간 간격(Spiral Interval), 최대 반경(Max. Radius), 속도(Velocity) 그리고 가속도(Acceleration)를 설정할 수 있습니다.
  • 회전 탐색 모션을 위한 옵션으로 진폭(Amplitude), 주기(Period) 그리고 반복 횟수(Repeat)를 설정할 수 있습니다.
  • 위 두 모션의 실패를 알리는 방안으로서 타임아웃(Timeout)을 설정할 수 있습니다.
  1. 추천 기본 WCI: Gripper(GripperDA, GripperSA)
  2. Skill 생성: TaskBuilder Gripper 추가 (Skill Type: End-Effector)
  3. 옵션 기능: 진입점 및 후퇴점 설정, 순응제어 기능(반드시 True로 설정), Hole 탐색 모션 설정(나선 탐색 모션 & 회전 탐색 모션)
  4. Confirm 조건:
    1. Gripper 선택 후 Set 버튼 누름
    2. 교시점 저장

기본 동작 순서

진입점으로 이동 → Hole 표면으로 이동 (교시점에서 Hole Depth + Contact Margin을 제외한 지점) → 외력 감지 → Hole 탐색 모션 수행 → 삽입 → Gripper동작(Release) → 후퇴점으로 이동

Skill 화면 정의

항목

설명

기본 값 및 입력 범위

Basic Setting

Gripper

그리퍼 선택 시 입출력 테스트 가능

 

Reference Pose

교시점

- 그리퍼로 작업물을 잡고 Hole에 삽입한 위치


Task Setting

Hole Depth

Hole의 깊이

20 mm

[0 ~ 200]

Insert Velocity

최종 삽입 시 속도

30 mm/s

[0.001 ~ 8000]

Insert Acceleration

최종 삽입 시 가속도

0.03 m/s2

[0.001 ~ 20]

Task Velocity

진입점에서 Hole의 표면까지 이동하는 속도

100 mm/s

[0.001 ~ 8000]

Task Acceleration

진입점에서 Hole의 표면까지 이동하는 가속도

0.1 m/s2

[0.001 ~ 20]

Gripper Setting

Set TCP (Option)

TCP 설정 여부 선택

- Set TCP를 True로 설정 시 스킬에서 사용하는 End-Effector TCP를 설정함.

True

[True, False]

Gripper Wait Time

그리퍼의 Release 동작 후 대기 시간

0.5 s

[0 ~ 10000]

Tool Weight

작업물을 놓는 경우 해당 무게 정보 반영

- Skill에서 Tool Weight를 적용하기 위해서는 WCM Tool Weight에 작업물을 잡고 무게 측정을 한 정보를 저장해 놓아야 함.


Gripper Release (Option)

Insert 완료 후 그리퍼 Release 여부에 대한 선택

- 그리퍼 Release 옵션을 사용하지 않으면 Insert 완료 후 그리퍼 Release 동작을 하지 않고 후퇴점으로 이동함.

True

[True, False]

Approach Pose Setting

(Option)

Approach Distance

교시점으로부터 x, y, z 방향으로 떨어진 거리

- Approach Distance은 [x, y, z]와 같이 1x3 Array 로 입력해야함.

[0, 0, -100] mm

[각각: -1000 ~ 1000]

Velocity for App. Pose

진입점으로 가는 모션의 속도

250 mm/s

[0.001 ~ 8000]

Acceleration for App. Pose

진입점으로 가는 모션의 가속도

0.25 m/s2

[0.001 ~ 20]

Motion Time for App. Pose

진입점으로 가는 모션의 시간

- Motion Time에 0이상의 값 입력 시 속도/가속도 값 무시됨.

0 s

[0 ~ 10000]

Retract Pose Setting

(Option)

Retract Distance

교시점으로부터 x, y, z 방향으로 떨어진 거리

- Retract Distance은 [x, y, z]와 같이 1x3 Array 로 입력해야함.

[0, 0, -100] mm

[각각: -1000 ~ 1000]

Velocity for Ret. Pose

후퇴점으로 가는 모션의 속도

100 mm/s

[0.001 ~ 8000]

Acceleration for Ret. Pose

후퇴점으로 가는 모션의 가속도

0.1 m/s2

[0.001 ~ 20]

Motion Time for Ret. Pose

후퇴점으로 가는 모션의 시간

- Motion Time에 0이상의 값 입력 시 속도/가속도 값 무시됨.

0 s

[0 ~ 10000]

Blending Radius for Ret. Pose

교시점과 후퇴간의 이동을 이어주는 Blending 반지름

0 mm

[0 ~ 1000]

Compliance Control Setting

Compliance control (Option)

순응제어 사용 여부 선택

True

[True, False]

Stiffness

강성 값 설정

x=y= 500 N/m, z = 1500 N/m

[0 ~ 20000]

x=ry=rz= 50 Nm/rad

[0 ~ 1000]

Force Control Setting

Task Direction

힘 제어 시 작업 방향 설정

- 작업 방향의 기준은 Tool좌표계임

Z

[X, Y, Z]

Contact Margin

접촉 감지 구간 설정을 위한 마진

- 접촉 감지 구간은 교시 점 을 기준으로 작업 방향으로 접촉 감지 마진 값만큼 +/- 하여 설정됨.

3 mm

[0 ~ 100]

Desired Force

목표 힘 값

- 목표 힘 값은 감지 값보다 크게 설정해야하며, 절대 값을 10N 이상으로 설정해야 함(A시리즈의 경우, 목표 힘(Desired Force) 값에 제한이 없음).

15 N

[-1200 ~ 1200]

Contact Force

접촉 감지를 위한 기준 힘 값

10 N

[0 ~ 1200]

Timeout

접촉 감지 시간

10 s

[0 ~ 10000]

Spiral Motion Setting

(Option)

Spiral Interval

나선 간격

0.5 mm

[0 ~ 100]

Maximum Radius

최대 반지름

10 mm

[0 ~ 200]

Velocity of Spiral Motion

나선 탐색 모션의 속도

12 mm/s

[0.001 ~ 8000]

Acceleration of Spiral Motion

나선 탐색 모션의 가속도

0.012 m/s2

[0.001 ~ 20]

Periodic Motion Setting

(Option)

Maximum Amplitude

최대 이동거리

- Orientation 방향의 회전각도

- 힘 제어 시 작업 방향에 따라 Rx, Ry, Rz 값으로 반영됨. 작업 방향의 기본 값이 Z 이므로 최대 이동거리의 기본 방향은 Rz

5 deg

[0 ~ 360]

Maximum Period

최대 주기

2 s

[0 ~ 10000]

Maximum Repeat Value

최대 반복 횟수

10

[0 ~ 10000]


알아두기

  • Insert Skill은 사용하는 작업물과 Hole그리고 둘 사이의 공차 등에 영향을 받으므로 모든 경우에 성공할 수 있는 셋팅을 제공하기는 어렵습니다. 환경에 따라 적절하게 강성 및 힘 값 그리고 마진 값을 조절해야하고, 탐색 모션에 대한 정보 또한 조정하면서 셋팅을 해야 합니다.

Version : A Series

  • FTS가 장착되지 않은 경우, A-Series에서 Insert 스킬은 사용할 수 없습니다.



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