Door_OpenClose
롯봇이 직접 동작하여 머신의 문을 수동으로 열고 닫는 명령어입니다. 열고 닫는 동작을 수행하기 위하여 시작 점과 끝 점을 교시합니다. 기본 설정은 “Open”이며 “Close”를 선택 한 경우 시작 점과 끝 점의 교시점이 바뀝니다. (단, 교시점이 바뀌는 것은 UI상 반영되지 않습니다.)
- 추천 기본 WCI: None
- Skill 생성: TaskBuilder → WCI 미추가 (Skill Type: Basic)
- 옵션 기능: 진입점 및 후퇴점 설정, 순응제어 기능, 로봇 동작 방향(“Open” or ”Close”) 선택
- Confirm 조건:
- 교시점 2개 저장
기본 동작 순서
진입점으로 이동 → 시작 점(Start Pose)으로 이동 → 끝 점(End Pose)으로 이동 → 후퇴점으로 이동
Skill 화면 정의
항목 | 설명 | 기본 값 및 입력 범위 | |
Basic Setting | Start Pose | 교시점 - 문을 여는(닫는) 동작의 시작(끝) 점 |
|
End Pose | 교시점 - 문을 여는(닫는) 동작의 끝(시작) 점 | ||
Task Setting | Select Task (Option) | 작업 방향 선택 - “Close” 선택 시 시작점과 끝점이 바뀌어 적용됨. (UI 상에서 변동이 생기지는 않음.) | “Open” [“Open”, “Close”] |
Wait Time | Start Pose 이동 전 및 End Pose 이동 후 대기 시간 | 0.5 s [0 ~ 10000] | |
First Velocity | 진입점에서 첫번 째 교시점까지 이동하는 속도 | 100 mm/s [0.001 ~ 8000] | |
First Acceleration | 진입점에서 첫번 째 교시점까지 이동하는 가속도 | 0.1 m/s2 [0.001 ~ 20] | |
Second Velocity | 진입점에서 두번 째 교시점까지 이동하는 속도 | 100 mm/s [0.001 ~ 8000] | |
Second Acceleration | 진입점에서 두번 째 교시점까지 이동하는 가속도 | 0.1 m/s2 [0.001 ~ 20] | |
Approach Pose Setting (Option) | Approach Distance | 교시점으로부터 x, y, z 방향으로 떨어진 거리 - Approach Distance은 [x, y, z]와 같이 1x3 Array 로 입력해야함. | [0, 0, -100] mm [각각: -1000 ~ 1000] |
Velocity for App. Pose | 진입점으로 가는 모션의 속도 | 250 mm/s [0.001 ~ 8000] | |
Acceleration for App. Pose | 진입점으로 가는 모션의 가속도 | 0.25 m/s2 [0.001 ~ 20] | |
Motion Time for App. Pose | 진입점으로 가는 모션의 시간 - Motion Time에 0이상의 값 입력 시 속도/가속도 값 무시됨. | 0 s [0 ~ 10000] | |
Blending Radius for App. Pose | 진입점과 교시점간의 이동을 이어주는 Blending 반지름 - Blending Radius에 0 이상의 값 입력 시 옵션항목 (Compliance Control) 을 False로 설정 해야 함. | 0 mm [0 ~ 1000] | |
Retract Pose Setting (Option) | Retract Distance | 교시점으로부터 x, y, z 방향으로 떨어진 거리 - Retract Distance은 [x, y, z]와 같이 1x3 Array 로 입력해야함. | [0, 0, -100] mm [각각: -1000 ~ 1000] |
Velocity for Ret. Pose | 후퇴점으로 가는 모션의 속도 | 100 mm/s [0.001 ~ 8000] | |
Acceleration for Ret. Pose | 후퇴점으로 가는 모션의 가속도 | 0.1 m/s2 [0.001 ~ 20] | |
Motion Time for Ret. Pose | 후퇴점으로 가는 모션의 시간 - Motion Time에 0이상의 값 입력 시 속도/가속도 값 무시됨. | 0 s [0 ~ 10000] | |
Blending Radius for Ret. Pose | 교시점과 후퇴간의 이동을 이어주는 Blending 반지름 | 0 mm [0 ~ 1000] | |
Compliance Control Setting | Compliance control (Option) | 순응제어 사용 여부 선택 | False [True, False] |
Stiffness | 강성 값 설정 | x=y=z= 3000 N/m [0 ~ 20000] rx=ry=rz= 200 Nm/rad [0 ~ 1000] | |
항목 | 설명 |
동작 시작 포즈 | 문을 열고 닫기 위한 동작의 시작 위치를 설정합니다. |
동작 종료 포즈 | 문을 열고 닫기 위한 동작의 종료 위치를 설정합니다. |
알아두기
- Door_OpenClose 스킬을 사용하기 위해서는 머신의 문에 외부로 돌출된 손잡이가 있어야 하며, 로봇이 닿을 수 있는 위치에 있어야합니다. 그리고 문을 열고 닫을 때 주변에 장애물이 없어야 합니다.