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Door_OpenClose

롯봇이 직접 동작하여 머신의 문을 수동으로 열고 닫는 명령어입니다. 열고 닫는 동작을 수행하기 위하여 시작 점과 끝 점을 교시합니다. 기본 설정은 “Open”이며 “Close”를 선택 한 경우 시작 점과 끝 점의 교시점이 바뀝니다. (, 교시점이 바뀌는 것은 UI상 반영되지 않습니다.)

  1. 추천 기본 WCI: None
  2. Skill 생성: TaskBuilder WCI 미추가 (Skill Type: Basic)
  3. 옵션 기능: 진입점 및 후퇴점 설정, 순응제어 기능, 로봇 동작 방향(“Open” or ”Close”) 선택
  4. Confirm 조건:
    1. 교시점 2개 저장

기본 동작 순서

진입점으로 이동 → 시작 점(Start Pose)으로 이동 → 끝 점(End Pose)으로 이동 → 후퇴점으로 이동

Skill 화면 정의

항목

설명

기본 값 및 입력 범위

Basic Setting

Start Pose

교시점

- 문을 여는(닫는) 동작의 시작()

 

End Pose

교시점

- 문을 여는(닫는) 동작의 끝(시작)


Task Setting

Select Task (Option)

작업 방향 선택

- “Close” 선택 시 시작점과 끝점이 바뀌어 적용됨. (UI 상에서 변동이 생기지는 않음.)

“Open”

[“Open”, “Close”]

Wait Time

Start Pose 이동 전 및 End Pose 이동 후 대기 시간

0.5 s

[0 ~ 10000]

First Velocity

진입점에서 첫번 째 교시점까지 이동하는 속도

100 mm/s

[0.001 ~ 8000]

First Acceleration

진입점에서 첫번 째 교시점까지 이동하는 가속도

0.1 m/s2

[0.001 ~ 20]

Second Velocity

진입점에서 두번 째 교시점까지 이동하는 속도

100 mm/s

[0.001 ~ 8000]

Second Acceleration

진입점에서 두번 째 교시점까지 이동하는 가속도

0.1 m/s2

[0.001 ~ 20]

Approach Pose Setting

(Option)

Approach Distance

교시점으로부터 x, y, z 방향으로 떨어진 거리

- Approach Distance은 [x, y, z]와 같이 1x3 Array 로 입력해야함.

[0, 0, -100] mm

[각각: -1000 ~ 1000]

Velocity for App. Pose

진입점으로 가는 모션의 속도

250 mm/s

[0.001 ~ 8000]

Acceleration for App. Pose

진입점으로 가는 모션의 가속도

0.25 m/s2

[0.001 ~ 20]

Motion Time for App. Pose

진입점으로 가는 모션의 시간

- Motion Time에 0이상의 값 입력 시 속도/가속도 값 무시됨.

0 s

[0 ~ 10000]

Blending Radius for App. Pose

진입점과 교시점간의 이동을 이어주는 Blending 반지름

- Blending Radius에 0 이상의 값 입력 시 옵션항목 (Compliance Control) False로 설정 해야 함.

0 mm

[0 ~ 1000]

Retract Pose Setting

(Option)

Retract Distance

교시점으로부터 x, y, z 방향으로 떨어진 거리

- Retract Distance은 [x, y, z]와 같이 1x3 Array 로 입력해야함.

[0, 0, -100] mm

[각각: -1000 ~ 1000]

Velocity for Ret. Pose

후퇴점으로 가는 모션의 속도

100 mm/s

[0.001 ~ 8000]

Acceleration for Ret. Pose

후퇴점으로 가는 모션의 가속도

0.1 m/s2

[0.001 ~ 20]

Motion Time for Ret. Pose

후퇴점으로 가는 모션의 시간

- Motion Time에 0이상의 값 입력 시 속도/가속도 값 무시됨.

0 s

[0 ~ 10000]

Blending Radius for Ret. Pose

교시점과 후퇴간의 이동을 이어주는 Blending 반지름

0 mm

[0 ~ 1000]

Compliance Control Setting

Compliance control (Option)

순응제어 사용 여부 선택

False

[True, False]

Stiffness

강성 값 설정

x=y=z= 3000 N/m

[0 ~ 20000]

rx=ry=rz= 200 Nm/rad

[0 ~ 1000]

항목

설명

동작 시작 포즈

문을 열고 닫기 위한 동작의 시작 위치를 설정합니다.

동작 종료 포즈

문을 열고 닫기 위한 동작의 종료 위치를 설정합니다.

알아두기

  • Door_OpenClose 스킬을 사용하기 위해서는 머신의 문에 외부로 돌출된 손잡이가 있어야 하며, 로봇이 닿을 수 있는 위치에 있어야합니다. 그리고 문을 열고 닫을 때 주변에 장애물이 없어야 합니다.
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