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Airblowing

에어블로우 툴로 대상물 또는 장비를 세척하는 작업에 대한 동작을 시작하는 스킬입니다. 반드시 End_Task 스킬과 같이 사용해야 하며, 사이에 Task/Joint Motion 명령어를 삽입 가능합니다. , Pattern을 사용하는 경우는 Task/Joint Motion 명령어를 삽입하지 않습니다.

  1. 추천 기본 WCI: Tool
  2. Skill 생성: TaskBuilder Tool 추가 (Skill Type: End-Effector & Pattern)
  3. 옵션 기능: Pattern 추가, 진입점 설정
  4. Confirm 조건:
    1. Tool 및 Pattern 선택 후 Set 버튼 누름 (Pattern 은 선택하지 않아도 됨.)
    2. 교시점 저장
    3. Pattern 사용 안하더라고 Repeat Condition 항목에서 gLoopCountRev를 선택해주어야함.

기본 동작 순서

  1. 기본 모드
    진입점으로 이동 → 교시점으로 이동 → Tool동작(Run) ( Task/Joint Motion End_Task)
  2. Pattern 추가 시
    진입점으로 이동 → Tool동작(Run) Pattern 계산 점으로 이동 ( End_Task)

Skill 화면 정의

항목

설명

기본 값 및 입력 범위

Basic Setting

Tool

툴 선택 시 입출력 테스트 가능

 

Pattern

패턴을 사용하는 경우 선택


Reference Pose

교시점

- 에어블로잉 작업 시작 위치

- 패턴 설정 시 Reference Pose Pattern Position Referenced 로 변경


Repeat Condition

Repeat index 선택

- Repeat Condition은 패턴 사용 시 Pattern index로 사용됨.


Task Velocity

진입점에서 교시점까지 이동하는 속도

- 패턴 사용 시 Task Velocity 은 각 패턴의 점까지 이동 시 사용

100 mm/s

[0.001 ~ 8000]

Task Acceleration

진입점에서 교시점까지 이동하는 가속도

- 패턴 사용 시 Task Acceleration은 각 패턴의   점까지 이동 시 사용

0.1 m/s2

[0.001 ~ 20]

Tool Setting

Set TCP (Option)

TCP 설정 여부 선택

- Set TCP를 True로 설정 시 스킬에서 사용하는 End-Effector TCP를 설정함.

True

[True, False]

Tool Wait Time

툴의 Run 동작 후 대기 시간

0.5 s

[0 ~ 10000]

Approach Pose Setting

(Option)

Approach Distance

교시점으로부터 x, y, z 방향으로 떨어진 거리

- Approach Distance은 [x, y, z]와 같이 1x3 Array 로 입력해야함.

- 패턴 설정 시에는 Pallet UI에서 설정한 Approach Distance가 적용됨.

[0, 0, -100] mm

[각각: -1000 ~ 1000]

Velocity for App. Pose

진입점으로 가는 모션의 속도

250 mm/s

[0.001 ~ 8000]

Acceleration for App. Pose

진입점으로 가는 모션의 가속도

0.25 m/s2

[0.001 ~ 20]

Motion Time for App. Pose

진입점으로 가는 모션의 시간

- Motion Time에 0이상의 값 입력 시 속도/가속도 값 무시됨.

0 s

[0 ~ 10000]

Blending Radius for App. Pose

진입점과 교시점간의 이동을 이어주는 Blending 반지름

- Blending Radius에 0 이상의 값 입력 시 옵션항목 (Set TCP) False로 설정 해야 함.

0 mm

[0 ~ 1000]

알아두기

  • Airblowing과 End_Task사이에 사용가능한 모션명령어를 활용하여 원하는 경로를 따라 자유롭게 티칭하세요. 사용가능한 모션명령어는 다음과 같습니다. ex) movel, movec, movesx, moveb, movej, movejx, movesj



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