속도 설정

속도 탭에서는 컨베이어 속도와 구간 설정을 합니다.

컨베이어 속도에서 필터 크기는 Conveyor 속도 Filter의 크기입니다. 직관적인 Moving Average Filter를 사용하므로 Conveyor Tracking 을 해 보고 로봇에 진동이 있으면 늘려주고, Conveyor 가속 구간에서 Tracking 성능이 낮으면 줄여줍니다.

정격 속도는 Conveyor를 작동시키면서 자동 계산 버튼으로 측정합니다. Nominal 값을 기준으로 Conveyor 속도가 Nominal보다 200% 크면 Info를 주기 위한 용도이므로 정확한 값이 필요하진 않기 때문에 설계 스펙이 있다면 측정하지 않고 입력해도 무방합니다.

다음은 컨베이어 구간 설정을 합니다. 최소 거리, 최대 거리는 Conveyor Tracking 작업 구간과 연관되어 있습니다. 최소 거리는 값을 키울수록 작업물 감지 스위치에서 멀리 떨어진 곳에서 작업을 시작할 수 있습니다. 최대 거리에서 트래킹 정지 거리를 뺀 영역까지 로봇이 Conveyor Tracking을 할 수 있습니다.

로봇이 트래킹 정지 거리 구간에 진입하면 에러를 발생하고 감속합니다. 감속을 천천히 하고 싶은 경우 트래킹 정지 거리를 늘리면 됩니다.

작업물 감시 구간은 작업 후보군을 정하는 영역입니다. 해당 영역에 있는 작업물만 작업 시작 시에 작업 대상이 될 수 있습니다. 최소 거리로부터 시작되며, 넓게 잡을수록 작업 대상 물체가 많아지지만, 최악의 경우 작업물 감시 구간 가장 끝에 있는 작업물이 작업 대상이 될 수 있기 때문에 최소한 트래킹 구간에서 모든 작업이 끝날 수 있도록 작업물 감시 구간의 크기를 조정하는 것이 좋습니다.