M&H - Series

주의

두산로보틱스는 리프트 장비 사용 등으로 인한 손상에 대해 책임을 지지 않습니다.
포장 자재로 로봇을 감싸 이송하는 경우에는 건조한 장소에 보관하십시오. 습기가 많은 장소에 보관할 경우 포장 자재 내부에 습기가 생겨 로봇에 이상일 생길 수도 있습니다.
설치 장소로 로봇을 옮기고자 하는 경우에는 로봇의 자중을 고려하여 링크와 베이스 부분을 적정 인원이 동시에 들어 운반하십시오.
컨트롤러는 측면부의 손잡이 부분을 잡고 이동하십시오.
로봇이나 컨트롤러를 운반할 경우에는 올바른 자세를 유지하여 운반하십시오. 그렇지 않을 경우 허리나 다른 신체 부위에 상해를 입을 수 있습니다.
리프팅 장비를 사용하여 운반하는 경우에는 모든 지역 및 국가의 리프팅 지침을 준수하여 운반하십시오.
두산로보틱스는 장비 운송 시 발생한 손상에 대해서는 책임을 지지 않으므로 사용자 매뉴얼의 지침을 참고하여 운반하십시오.

Quick Guide

두산로보틱스 제품을 구매해주셔서 감사합니다.

본 설명서는 구성품 확인 및 설치, 사용자 매뉴얼을 다운로드 받기 위한 최소한의 정보를 담고 있으며, 제품 설치, 사용 및 주의사항에 대해서는 상세 매뉴얼을 반드시 참고하시기 바랍니다. 매뉴얼에 대한 상세 정보는 Robot LAB(robotlab.doosanrobotics.com)에서 확인할 수 있으며, 회원 가입이 필요합니다.

제공되는 매뉴얼은 다음과 같습니다.

User Manual : 로봇의 안전 사항, 설치, 사용, 작업 관리 및 UI의 메뉴에 대해 설명된 매뉴얼 입니다.
Reference Manual : 워크셀 아이템, 스킬 명령어, 태스크 템플릿 그리고 주요 어플리케이션에 대해 설명된 매뉴얼 입니다.
Programming Manual : 태스크 프로그래밍에 있어서 알아야 할 문법과 명령어에 대해 설명된 매뉴얼 입니다.

주의사항

로봇의 이동이 필요한 경우 출하 시 제공된 포장박스 및 충전재, 포장 기구를 활용하시기 바랍니다. 이를 위해 본 포장박스 및 충전재는 건조하고 서늘한 곳에 보관하십시오.
당해 산업용 로봇은 산업안전보건기준에 관한 규칙 및 안전검사 고시(검사 대상일 경우)의 검사기준을 고려하여 설치하여야 합니다.
로봇 운송은 크레인 및 지게차, 핸드 리프트를 이용하여 운송할 수 있으며, 크레인을 이용한 리프트 장비 사용 시 해당 지역 또는 국자의 지침을 준수해야 합니다.
로봇의 설치 및 이동은 패킹 자세를 활용하시기 바랍니다.
기본 구성품 및 추가 구성품(별도구매)이 모두 들어있는지 확인하시고, 문제가 있을 경우 구매처로 문의하십시오.
포장 기구와 볼트는 오직 로봇의 이동을 위해 설계되었습니다. 로봇을 이동시키는 것 이외의 용도로 사용하지 마십시오.
이동할 때는 로봇에 외부 힘을 가하지 마십시오. 이 지침을 준수하지 않으면 부상 입을 우려가 있습니다.
설치 후 포장 기구와 볼트를 제거하십시오. 다시 이동해야 하는 경우 사용할 수 있도록 포장 기구와 볼트를 보관해야 합니다.
이동 전에 볼트와 기구물이 잘 조여져 있는지 확인하십시오.

제품 구성


매니퓰레이터	컨트롤러 (AC/DC)

티치펜던트	컨트롤러 전원 케이블

매니퓰레이터 연결 케이블	사용자 매뉴얼 / 빠른 설명서

알아두기

DART-Platform을 설치하여 사용하실 때에는 별도의 랩탑이 필요합니다.
DART-Platform은 Windows OS 기반의 데스크톱이나 랩톱에서 실행되는 소프트웨어이며, 티치 펜던트를 사용하는 것과 동일한 로봇의 조작 및 프로그래밍이 가능합니다.
추가 구성품에 대한 정보는 홈페이지(www.doosanrobotics.com)에서 확인하십시오.

구성품에 따른 시스템 구성

아래의 M과 H시리즈에 대한 로봇 시스템 구성을 참조 바랍니다.

운반

운반 주의사항

M 시리즈를 설치 장소로 옮기고자 하는 경우에는 아래 음영 표시된 부분을 들어 이동하십시오. 안전 사고 예방을 위해 기종별 중량을 고려하여 충분한 인원(2인 이상) 이 로봇을 동시에 들어 운반하시기 바랍니다.
H 시리즈의 경우 “H-Series Handling Guide” 항목을 참고하시기 바라며 반드시 해당 국가의 안전규정에 준하여 운반 바랍니다
컨트롤러는 손잡이(측면 하단) 부분을 잡고 이동하십시오.
운반 중 낙하에 의해 사고가 발생하지 않도록 주의하십시오.
리프팅 장비를 사용하여 운반하는 경우에는 모든 지역 및 국가의 리프팅 지침을 준수하여 운반하십시오.
두산로보틱스는 장비 운송 시 발생한 손상에 대해서는 책임을 지지 않으므로 사용자 매뉴얼의 지침을 참고하여 운반하십시오.
H시리즈는 제조 시기에 따라 세로형 박스(2022년 7월 이전) 또는 가로형 박스(2022년 7월 이후) 포장 상태로 수령하실 수 있습니다. 박스 포장의 형태에 따라 취급 방법이 다르게 적용되므로 아래 가이드를 참고하여 작업하시기 바랍니다.

H-Series Handling Guide

포장상태에서 이동하는 경우

포장 상태에서 이동이 필요할 경우 박스 하단을 활용하여 이동 바랍니다.
측면에 있는 핸들링 주의사항을 반드시 준수해 주시기 바랍니다.

[ 포장 상태시(세로형) : 하부 파렛트 사용 이동 ]

[ 포장 상태시(가로형) : 하부 파렛트 사용 이동 ]

[ 취급주의 표시 ]

매니퓰레이터를 이동/설치하는 경우

해당 지역 또는 국가의 운반 작업 중량 운반 작업 기준 등을 지켜서 운반하시기 바랍니다.
별도 제품을 사용하는 경우, 매니퓰레이터 무게를 견딜 수 있을 만큼의 로프 또는 구조물을 사용하십시오.
당사에서 제공하는 리프팅 지그를 활용하여 이동 설치하시기를 권장합니다.
무게를 견딜 수 있을 만큼 강한 회전 방지용 와이어 로프를 사용하십시오.
와이어 로프의 길이는 1500mm 이상이어야 하며, 지그 형태에 따라 최소 1~4 곳을 지지하시기를 권장합니다.

항목	최소 용량
크레인	1,000 kg
와이어 로프(개당)	1,000 kg

리프팅 지그

로봇 프레임에 로프를 고정하는 경우, 고무 지그를 3-4축 사이에 장착한 후에 이용하시기 바랍니다(아래 그림 참고).

[ 로봇 이동 시(세로형) ]

[ 로봇 이동 시(가로형) ]

알아두기

H 시리즈의 경우 해당 작업을 용이하게 할 수 있도록 핸들링이 가능하도록 베이스에 M8 Tap 4곳이 아래와 같이 적용되어 있으니 리프팅 지그 체결 시 사용하시기 바랍니다.

설치

설치 주의사항

로봇을 설치하기 전 충분한 설치 공간을 확보하시고, 설치는 바닥이 단단하고 수평인 장소에 설치하시기 바랍니다.
설치 장소 주변에 인화성 및 폭발 물질이 없는지 확인하십시오.
컨트롤러와 연결하여 사용할 안전 장비는 반드시 안전용 접점입력 단자 또는 Safety IO로 설정한 Configurable 디지털 IO에 이중신호로 연결하십시오. 일반 IO에 연결하거나 단일신호로 연결하여 사용할 경우, 규정된 안전수준을 달성할 수 없습니다.

매니퓰레이터 고정

매니퓰레이터 베이스에 있는0mm 구멍 4개에 M8 볼트를 이용하여 고정하십시오.
볼트를 고정할 때에는 볼트가 풀리지 않도록 끝까지 조이십시오. 또한 20 Nm의 토크로 볼트를 조이는 것을 권장합니다. 진동에 의한 풀림 방지를 위해서 와셔(스프링-평) 사용하시기 바랍니다.
매니퓰레이터를 고정된 위치에 정확하게 설치해야 하는 경우에는 2개의 Φ5의 위치 결정 핀을 이용하면 원하는 위치에 설치할 수 있습니다.
매니퓰레이터를 설치할 때, 마운팅 볼트을 완전히 조이십시오. 마운팅 볼트가 헐거울 경우, 작동시 베이스와 매니퓰레이터가 분리되어 고장이 발생할 수 있습니다.
매니퓰레이터 베이스에 진동이 발생하면 매니퓰레이터는 자동으로 충돌이라고 판단하여 비상 정지합니다. 그러므로 자동으로 위치가 이동되는 곳에 설치하는 경우 이동 가속도가 높은 장소에는 설치하지 마십시오.
위험성평가에 따라 안전 측정 및 로봇 안전 구성 매개변수를 정확히 지정했는지 확인하십시오. 그렇지 않을 경우, 로봇이 손상되거나 사용자가 상해를 입을 수 있습니다.
로봇 마운팅 각도, TCP 무게, TCP 오프셋, 안전 구성과 같은 로봇 설치와 관련된 설정을 올바르게 진행하십시오. 그렇지 않을 경우, 로봇이 손상되거나 사용자가 상해를 입을 수 있습니다.
H 시리즈의 경우 Floor기준 사용만 가능하며 안전사고 방지를 위해 로봇 자중을 고려하여 “H-Series Handling Guide” 항목을 반드시 참조하시어 설치하시기 바랍니다.

매니퓰레이터와 컨트롤러 연결

매니퓰레이터 케이블을 컨트롤러의 해당 연결부에 연결한 후 고정용 고리를 걸어 케이블이 빠지지 않도록 하십시오. 매니퓰레이터 연결 케이블의 반대편 끝을 컨트롤러의 해당 연결부에 딸깍 소리가 날 때까지 연결하여 케이블이 빠지지 않도록 하십시오.

※ 설치 관련 상세 내용은 설치 매뉴얼을 참고하십시오.

DART-Platform

사전에 DART-Platform을 설치하십시오. SW 설치는 Robot LAB > Resources > 소프트웨어 (https://robotlab.doosanrobotics.com/ko/MyRobot/DashBoard)에서 확인할 수 있으며, 회원 가입이 필요합니다.

DART-Platform의 설치가 완료되면 아래의 순서대로 진행하십시오.

컨트롤러 하단의 전원 스위치를 켠다.
데스크톱 혹은 랩톱을 컨트롤러의 LAN Port에 연결한다.
부팅 시작된 지 1분 이후 DART-Platform을 실행하고, 네트워크에 연결된 로봇의 시리얼 번호를 확인한다.
연결하고자 하는 로봇을 선택 및 연결한다.

알아두기

컨트롤러와 DART-Platform간 연결이 되지 않으면, DART-Platform이 설치된 데스크탑 혹은 랩탑의 인터넷 프로토콜 속성의 IP 주소와 기본 게이트웨이를 컨트롤러의 IP 주소의 C Class 대역까지 동일하게 변경한 후, 연결 시도하십시오.

저작권

매뉴얼은 신뢰할 수 있는 정보지만 오류 또는 오탈자로 인한 손실에 대해 어떠한 책임도 지지 않습니다. 제품 개선에 따라 매뉴얼에 포함된 정보는 예고 없이 변경될 수 있습니다.

매뉴얼은 로봇의 소프트웨어 버전에 따른 상세 매뉴얼입니다. 개정된 매뉴얼에 대한 상세 정보는 Robot LAB(robotlab.doosanrobotics.com)에서 확인할 수 있으며, 회원 가입이 필요합니다.

OSS

구매하신 제품에 포함된 소프트웨어에는 프리/오픈소스 소프트웨어가 사용되었습니다.

프리/오픈소스 소프트웨어의 라이선스에 대한 자세한 내용은 웹사이트 내 OSS 사용고지 페이지(www.doosanrobotics.com/kr/oss/license)를 참고하십시오.

이와 관련하여 문의사항이 있으시면 두산로보틱스 마케팅부서(marketing.robotics@doosan.com)로 문의하십시오.