set_tool(name, start_time, transition_time)
기능
티치펜던트 > 워크셀 매니저(Workcell Manager) > 로봇에 등록된 툴 무게(Tool Weight) 워크셀 아이템 중에서 입력된 name의 툴 무게(Tool Weight) 워크셀 아이템을 활성화합니다.
start_time[sec]을 통해 해당 설정 시간 이후에 툴 무게 변경이 가능합니다. transition_time[sec]을 통해 해당 설정 시간 동안 툴 무게를 점진적으로 변경이 가능합니다.
인수
| 인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
| name | string | - | 워크셀매니저에 등록된 툴 무게(Tool Weight)의 이름 |
start_time | float | None | 전달 시간 이후 툴 무게 변경 시작 |
transition_time | float | None | 전달 시간 동안 툴 무게 점진적 변경 |
알아두기
- set_tool, set_workpiece_weight 함수를끼리 연달아 사용하는 경우에는 transition_time 만큼 wait(transition_time) 함수를 사이에 넣어서 사용해야 합니다. 그렇지 않으면 무게 변경에 오류가 생길 수 있습니다.
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
0 | 성공 |
음수값 | 오류 |
예외
| 예외 | 설명 |
|---|---|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) | 인수들의 데이터형 오류 시 |
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) | 인수의 값이 유효하지 않을 시 |
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) | C Extension 모듈 에러 발생 시 |
DR_Error (DR_ERROR_STOP) | 프로그램 강제 종료 시 |
예제
PY
set_tool ("tool1",start_time=1,transition_time=2)
# 1초 후, 2초 동안 TP에서 등록된 "tool1"의 정보를 활성화 한다.정보를 반영한다.