posx(x=0, y=0, z=0, A=0, B=0, C=0, ori_type=None, sol=None, turn=None)

기능

작업 공간을 좌표값으로 지정합니다.

알아두기

SW 버전 V3.2 부터, 다양한 Orientation type 입력을 지원합니다.

인수

인수명	자료형	기본값	설명
x	float list posx	0	x position 또는 position list 또는 posx
y	float	0	y position
z	float	0	z position
A	float	0	A orientation
B	float	0	B orientation
C	float	0	C orientation
ori_type	int	None	orientation type DR_ELR_ZYZ(if None): Euler Angles(z-y'-z'', in degrees) DR_ELR_ZYX: Euler Angles(z-y'-x'', in degrees) DR_ELR_XYZ: Euler Angles(x-y'-z'', in degrees) DR_FIX_XYZ: Fixed Angles(x-y-z, in degrees) DR_ROTVEC: 3D rotation vector (angle/axis representation, in degrees) DR_QUAT: unit quaternion(x, y, z, w)
sol	int	None	solution space None: robot configuration 자동 선택 - 추후 지원 예정 0~7: robot configuration 지정 (ikin_norm 함수 참조)
turn	int	None	joint multi turn - 추후 지원 예정 None: joint multi turn 자동 선택

리턴

값	설명
posx	task space point

예외

예외	설명
DR_Error (DR_ERROR_TYPE)	인수들의 데이터형 오류 시

예제

PY

movej([0,0,90,0,90,0], v=10, a=20)

x2 = posx(400, 300, 500, 0, 180, 0)			# Euler ZYZ

x3 = posx([350, 350, 450, 0, 180, 0])       # x3=posx(350, 350, 450, 0, 180, 0), Euler ZYZ

x4 = posx(x2)                                  # x4=posx(400, 300, 500, 0, 180, 0), Euler ZYZ

x5 = posx(400, 300, 500, 0, 180, 0, DR_ELR_ZYX) # Euler ZYX

x6 = posx([400, 300, 500, 0, 0, 0, 1], ori_type=DR_QUAT) # Quaternion, only list input available

x6.ori_type = DR_ROTVEC							# Transform to rot vec (setter method)

x7 = posx(x6, ori_type=DR_FIX_XYZ)				# Constructor as the other orientation type

movel(x2, v=100, a=200)

기능

인수

리턴

예외

예제

관련 명령어