htrans(posx1,posx2,ori_type_out)
기능
posx1과 posx2로부터 구한 Homogeneous Transformation matrix를 T1, T2라 할 때 T1*T2에 해당하는 자세를 리턴합니다.
인수
인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
posx1 | posx list (float[6]) | - | posx 또는 position list [mm, deg] |
posx2 | posx list (float[6]) | - | posx 또는 position list [mm, deg] |
| ori_type_out | int | None | output orientation type
|
리턴
값 | 설명 |
|---|---|
posx | [mm, deg] |
예외
예외 | 설명 |
|---|---|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) | 인수들의 데이터형 오류 시 |
예제
PY
posx1 = [100, 20, 300, 90, 0, 180]
posx2 = [200, 50, 100, 90, 30, 150]
posx = htrans(posx1,posx2)
posx_quat = htrans(posx1, posx2, DR_QUAT)