get_current_tool_flange_posx(ref, ori_type)

기능

입력된 기준좌표계(ref)에 해당하는 현재 툴 플랜지 포즈를 리턴합니다. 즉, tcp=(0,0,0,0,0,0)인 위치로 리턴하는 것을 의미합니다.

인수

인수명

자료형

기본값

설명

ref

Int

DR_BASE

reference coordinate

DR_BASE : base coordinate
DR_WORLD : world coordinate

ori_type

int

DR_ELR_ZYZ

orientation type

DR_ELR_ZYZ: Euler Angles(z-y'-z'', in degrees)
DR_ELR_ZYX: Euler Angles(z-y'-x'', in degrees)
DR_ELR_XYZ: Euler Angles(x-y'-z'', in degrees)
DR_FIX_XYZ: Fixed Angles(x-y-z, in degrees)
DR_ROTVEC: 3D rotation vector (angle/axis representation)
DR_QUAT: unit quaternion(x, y, z, w)

리턴

값	설명
posx	Tool flange의 pose

예외

예외	설명
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME)	C Extension 모듈 에러 발생 시

예제

PY

x1 = get_current_tool_flange_posx() #x1 : BASE 좌표계(기본값)에서의 flange포즈
x2 = get_current_tool_flange_posx(DR_BASE) #x2: BASE 좌표계에서의 flange포즈
x3 = get_current_tool_flange_posx(DR_WORLD) #x3: WORLD좌표계에서의 flange포즈
x4 = get_current_tool_flange_posx(ori_type=DR_FIX_XYZ) #x4: BASE 좌표계(기본값)에서의 flange포즈 (orientation type: fixed xyz)