add_pose(posx1,posx2,ori_type_out)

기능

두 자세의 합을 구합니다.

인수

인수명

자료형

기본값

설명

posx1

posx

list (float[6])

-

posx 또는

position list [mm, deg]

posx2

posx

list (float[6])

-

posx 또는

position list [mm, deg]

ori_type_out

int

None

output orientation type

None: pox1 인자의 orientation type을 따름.
DR_ELR_ZYZ: Euler Angles(z-y'-z'', in degrees)
DR_ELR_ZYX: Euler Angles(z-y'-x'', in degrees)
DR_ELR_XYZ: Euler Angles(x-y'-z'', in degrees)
DR_FIX_XYZ: Fixed Angles(x-y-z, in degrees)
DR_ROTVEC: 3D rotation vector (angle/axis representation)
DR_QUAT: unit quaternion(x, y, z, w)

리턴

값	설명
posx	[mm, deg]

예외

예외	설명
DR_Error (DR_ERROR_TYPE)	인수들의 데이터형 오류 시

예제

PY

posx1 = [100, 20, 300, 90, 0, 180]

posx2 = [200, 50, 100, 90, 30, 150]

add_posx = add_pose(posx1, posx2)

add_posx_zyx = add_pose(posx1, posx2, DR_ELR_ZYX)