change_operation_speed(speed)
기능
작동 속도를 조정합니다. 인자는 현재 설정된 속도에 대한 상대적인 비율을 백분율로 환산한 값으로 1에서 100까지의 값을 갖습니다. 따라서 50은 현재 설정된 속도의 50 Percent로 속도를 줄인다는 의미입니다.
인수
| 인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
speed | int | - | operation speed(1~100) |
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
0 | 성공 |
음수값 | 오류 |
예외
| 예외 | 설명 |
|---|---|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) | 인수들의 데이터형 오류 시 |
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) | 인수의 값이 유효하지 않을 시 |
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) | C Extension 모듈 에러 발생 시 |
DR_Error (DR_ERROR_STOP) | 프로그램 강제 종료 시 |
예제
PY
change_operation_speed(10)
change_operation_speed(100)
#1. q0로 지정 속도 모션 및 지정 속도의 20%로 모션
q0 = posj(0, 0, 90, 0, 90, 0)
movej (q0, vel=10, acc=20) # q0로 10mm/sec 속도로 이동
change_operation_speed(10) # 이후 실행되는 모든 모션의 속도는 지정 속도의 10%
q1 = posj(0, 0, 0, 0, 90, 0)
movej (q1, vel=10, acc=20) # q1으로 1mm/sec 속도(10mm/sec의 10%)로 이동
change_operation_speed(100) # 이후 실행되는 모든 모션의 속도는 지정속도의 100%
movej (q0, vel=10, acc=20) # q0로 10mm/sec 속도로 이동(10mm/sec의 100%)관련 명령어
- movej()
- movel()
- movejx()
- movec()
- movesj()
- movesx()
- moveb()
- move_spiral()
- move_periodic()
- amovej()
- amovel()
- amovejx()
- amovec()
- amovesj()
- amovesx()
- amoveb()
- amove_spiral()
- amove_periodic()