parallel_axis(vect, axis, ref)

기능

입력된 기준좌표계(ref) 기준의 벡터(vect) 방향에 Tool좌표계의 지정축(axis)의 방향을 일치시킵니다. 이때 로봇 TCP 위치는 현재 위치를 유지합니다.

인수

인수명

자료형

기본값

설명

vect

list (float[3])

-

vector

axis

int

-

axis

DR_AXIS_X: x축
DR_AXIS_Y: y축
DR_AXIS_Z: z축

ref

int

DR_BASE

reference coordinate

DR_BASE: base coordinate
DR_WORLD: world coordinate
user coordinate: 사용자 정의

알아두기

P시리즈의 경우,

vect는 z축에 대한 vector([0,0,±z]) 값만 적용 가능합니다. (z != 0)
axis는 DR_AXIS_Z 만 사용 가능하며, ref도 DR_BASE만 사용 가능합니다.

리턴

값	설명
0	성공
음수값	오류

예외

예외	설명
DR_Error (DR_ERROR_TYPE)	인수들의 데이터형 오류 시
DR_Error (DR_ERROR_VALUE)	인수의 값이 유효하지 않을 시
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME)	C Extension 모듈 에러 발생 시
DR_Error (DR_ERROR_STOP)	프로그램 강제 종료 시

예제

PY

x0 = posj(0, 0, 90, 0, 90, 0)
movej(x0, v=60, a=30)
parallel_axis([1000, 700, 300], DR_AXIS_X, DR_WORLD)
# WORLD 좌표계 기준 [1000,700,300] vector방향으로 툴의 X축을 일치

#P시리즈의 경우
x0 = posj(0, 0, 90, 0, 45, 0)
movej(x0, v=60, a=30)
parallel_axis([0, 0, 300], DR_AXIS_Z, DR_BASE)

기능

인수

리턴

예외

예제

관련 명령어