get_workpiece_weight()
기능
외력으로부터 작업물의 무게를 측정하여 반환합니다. 무게 측정은 센서의 오차, 측정 자세, 잘못된 툴 설정 등으로 인한 잔류 오차를 포함할 수 있으므로, reset_workpiece_weight 명령어를 통해 미리 잔류 오차를 제거하는 것을 권장드립니다.
주의
해당 명령어는 Non-FTS A 및 E 모델에서는 사용이 불가합니다.
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
0 이상의 값 | 측정 무게 값 |
음수값 | 오류 |
예외
| 예외 | 설명 |
|---|---|
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) | C Extension 모듈 에러 발생 시 |
DR_Error (DR_ERROR_STOP) | 프로그램 강제 종료 시 |
예제
PY
set_tool("2kg") # 실제 툴 무게 2.2kg, 설정된 툴 무게 2kg
reset_workpiece_weight() # 작업물의 무게 측정 전에 잔류 오차 0.2kg를 초기화
movel([0, 0, -200, 0, 0, 0], v=30, a=30, ref=DR_TOOL, mod=DR_MV_MOD_REL) # 작업물을 잡기 위한 위치로 이동
set_modbus_output("gripper", DR_ON) # 작업물을 잡기
movel([0, 0, 200, 0, 0 ,0], v=30, a=30, ref=DR_TOOL, mod=DR_MV_MOD_REL)) # 작업물을 들고 측정할 위치로 이동
weight = get_workpiece_weight() # 실제 추가된 작업물의 무게 2kg, 측정되는 작업물의 무게 2kg
set_workpiece_weight(weight, add_up=DR_ADD) # 설정된 총 작업물은 6kg