get_projected_posx(pos, rel, ref)

기능

ref 좌표계 기준으로 정의된 pos(포즈)를 동일 좌표계를 기준으로 P 시리즈 로봇으로 표현 가능한 pos로 변환한 후 리턴합니다.
현 로봇 자세를 기준으로 최소 관절 이동 거리를 가지는 pos를 리턴합니다.
pos에서 위치는 변하지 않고, 최소 회전 변환으로 표현 가능한 좌표를 리턴합니다.

인수

인수명	자료형	기본값	설명
pos	posx	-	posx 또는 position list
pos	list (float[6])	-	posx 또는 position list
rel	int	DR_MV_MOD_ABS	이동 기준 DR_MV_MOD_ABS : 절대 DR_MV_MOD_REL : 상대
ref	int	DR_BASE	reference coordinate DR_BASE : base coordinate DR_WORLD: world coordinate DR_TOOL : tool coordinate user coordinate: 사용자 정의

리턴

값	설명
posx	Task space point
status	0 : 좌표 값 반환 실패 1 : 좌표 값 반환 성공

예외

예외	설명
DR_Error (DR_ERROR_TYPE)	인수들의 데이터형 오류 시
DR_Error (DR_ERROR_VALUE)	인수의 값이 유효하지 않을 시
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME)	C Extension 모듈 에러 발생 시
DR_Error (DR_ERROR_STOP)	프로그램 강제 종료 시

예제

CODE

q1 = posj(180, 0, 90, 0, 90, 0)
movej(q1, v=30, a=30)
x1 = posx(-670, 113, 573, 8, 178, 96)
x1_prj, status = get_projected_posx(x1, rel=DR_MV_MOD_ABS, ref=DR_BASE)
movel(x1_prj, v=1000, a=1000)

기능

인수

리턴

예외

예제

관련 명령어