wait_tool_digital_input(index, val, timeout=None)

기능

로봇 툴의 디지털 입력 신호값이 val(ON or OFF)이 될 때까지 대기합니다. 대기 시간은 timeout 설정으로 변경할 수 있으며, 지정된 시간이 지나면 대기 상태가 종료됨과 동시에 결과를 리턴합니다. 단, timeout을 설정하지 않으면 무한 대기합니다.

인수

인수명

자료형

기본값

설명

index

int

-

1 ~ 6까지의 숫자이며, 로봇 암에 장착됨
I/O index

value

int

-

I/O value

Ÿ ON : 1

Ÿ OFF : 0

timeout

float

-

대기 시간 [sec]

설정하지 않으면 무한 대기

리턴

값	설명
0	성공
-1	실패 (time-out)

예외

예외	설명
DR_Error (DR_ERROR_TYPE)	인수들의 데이터형 오류 시
DR_Error (DR_ERROR_VALUE)	인수의 값이 유효하지 않을 시
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME)	C Extension 모듈 에러 발생 시
DR_Error (DR_ERROR_STOP)	프로그램 강제 종료 시

예제

PY

wait_tool_digital_input(1, ON) #1번 접점이 ON될 때까지 무한 대기
wait_tool_digital_input(2, OFF) #2번 접점이 OFF될 때까지 무한 대기

res = wait_tool_digital_input(1, ON, 3) #1번 접점이 ON될 때까지 3초간 대기
#3초 안에 1번 접점이 ON 되면, 대기 중지, res = 0
#3초 안에 1번 접점이 ON 되지 않았으면 대기 중지, res = -1