wait_input(port_type, index, val, timeout=None, condition=None)

기능

컨트롤러/플랜지의 디지털/아날로그 접점에서 수신 된 신호값이 val이 될 때까지 대기합니다. 대기 시간은 timeout 설정으로 변경할 수 있으며, 지정된 시간이 지나면 대기 상태가 종료됨과 동시에 결과를 리턴합니다. 단, timeout을 설정하지 않으면 무한 대기합니다.

주의

현재 플랜지 보드 버전 및 로봇 모델에 따라 파라미터가 변경될 수 있습니다. 매뉴얼 숙지 바랍니다.

인수

인수명	자료형	기본값	설명
port_type	int	-	명령어를 적용할 포트 타입 DR_CONTROLLER_DIGITAL : 0 DR_FLANGE_DIGITAL : 1 DR_CONTROLLER_ANALOG : 2 DR_FLANGE_ANALOG : 3
index	int	-	출력할 I/O의 번호(Analog 출력을 위한 Chnnel 역할도 수행) port_type이 DR_CONTROLLER_DIGITAL일 경우 1 ~ 16 -16 ~ -1(val이 None일 경우) : 양수는 ON / 음수는 OFF port_type이 DR_FLANGE_DIGITAL일 경우 구 플랜지 M/H 모델의 경우 1 ~ 6 -6 ~ -1(val이 None일 경우) : 양수는 ON / 음수는 OFF 구 플랜지 / 신규 플랜지 A 모델일 경우 1 ~ 2 -2 ~ -1(val이 None일 경우) : 양수는 ON / 음수는 OFF 신규 플랜지 M/H 모델의 경우 1 ~ 4 -4 ~ -1(val이 None일 경우) : 양수는 ON / 음수는 OFF port_type이 DR_CONTROLLER_ANALOG 일 경우 1 ~ 2(channel) port_type이 DR_FLANGE_ANALOG일 경우(신규 플랜지에서만 사용 가능) 1 ~ 2(A 모델일 경우) 1 ~ 4(M/H 모델일 경우)
val	float	-	I/O value
timeout	float	None	대기 시간 [sec] 설정하지 않으면 무한 대기
condition	int	None	Analog 값 비교 조건 DR_ANALOG_CONDITION_UPPER : 0 수신된 analog input이 val 파라미터보다 크거나 같아질 떄 까지 대기 DR_ANALOG_CONDITION_LOWER : 1 수신된 analog input이 val 파라미터보다 작거나 같아질 때 까지 대기

리턴

값	설명
0	성공
-1	실패 (time-out)

예외

예외	설명
DR_Error (DR_ERROR_TYPE)	인수들의 데이터형 오류 시
DR_Error (DR_ERROR_VALUE)	인수의 값이 유효하지 않을 시
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME)	C Extension 모듈 에러 발생 시
DR_Error (DR_ERROR_STOP)	프로그램 강제 종료 시

예제

PY

wait_input(0, 1, ON) # wait_digital_input(1, ON)과 동일
wait_input(1, 2, ON) # wait_tool_digital_input(2, ON)과 동일
wait_input(2, 1, 4.0, DR_ANALOG_CONDITION_LOWER) # wait_analog_input(1, DR_ANALOG_CONDITION_LOWER, 4.0)과 동일