untracking_conveyor(conv_id, time=0.3)
기능
로봇이 감속하여 속도를 0으로 만들고 Conveyor Tracking을 종료합니다.
인수
| 인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
conv_id | int | - | Conveyor ID |
time | float | 0.3 | Tracking 종료를 위한 감속 시간(sec) |
알아두기
- Time 인수를 로봇이 낼 수 있는 최대 감속 시간보다 짧게 입력한 경우에는 시간이 무시되고 최대 감속 시간으로 정지합니다.
- 택타임 단축을 위해 untracking_conveyor 함수 뒤에 task motion이 호출되면 감속하면서 task motion을 동시에 수행합니다. (단, 감속 시간 동안 joint motion은 수행할 수 없습니다.)
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
0 | Conveyor Tracking 종료 성공 |
음의 정수 | Conveyor Tracking 종료 모션 중 로봇 작업영역을 벗어날 것으로 예상될 때 |
예외
| 예외 | 설명 |
|---|---|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) | 인수들의 데이터형 오류 시 |
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) | 인수의 값이 유효하지 않을 시 |
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) | C Extension 모듈 에러 발생 시 |
DR_Error (DR_ERROR_STOP) | 프로그램 강제 종료 시 |
예제
PY
CONV1 = set_conveyor(‘conveyor1’)
while True:
CONV_COORD_1 = get_conveyor_obj(CONV1)
tracking_conveyor(CONV1)
# task on conveyor
movel(posx(0,0, 50, 0, 0, 0), ref=CONV_COORD_1)
movel(posx(0,0, 0, 0, 0, 0), ref=CONV_COORD_1)
set_digital_output(DO_GRIPPER, 1)
movel(posx(0,0, 50, 0, 0, 0), ref=CONV_COORD_1)
untracking_conveyor(CONV1, 0.1)