set_tool_digital_outputs(bit_start, bit_end, val)
기능
로봇 툴의 신호를 디지털 접점에서 내보내기 위한 명령문으로 시작 접점(bit_start)부터 마지막 접점(bit_end)까지 복수 신호를 한 번에 출력할 수 있습니다.
인수
| 인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
bit_start | int | - | 출력 신호 시작 접점 번호 (1~6) |
bit_end | int | - | 출력 신호 끝 접점 번호 (1~6) |
Val | int | - | 출력 값 |
알아두기
- bit_end는 bit_start 보다 큰 값 이어야 합니다.
- val 은 bit_start =LSB, bit_end=MSB 가 되는 비트 조합의 값 입니다.
Ex) bit_start =1, bit_end=4, val=0b1010 # 4번=ON, 3번=OFF, 2번=ON, 1번=OFF
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
0 | 성공 |
음수값 | 오류 |
예외
| 예외 | 설명 |
|---|---|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) | 인수들의 데이터형 오류 시 |
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) | 인수의 값이 유효하지 않을 시 |
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) | C Extension 모듈 에러 발생 시 |
DR_Error (DR_ERROR_STOP) | 프로그램 강제 종료 시 |
예제
PY
#접점1=ON, 접점2=ON, 접점3=OFF, 접점4=OFF 출력
set_tool_digital_outputs(bit_start=1, bit_end=4, val=0b0011) #0b는 2진수를 의미
#접점3=ON, 접점4=OFF 출력
set_tool_digital_outputs(bit_start=3, bit_end=4, val=0b01) #0b는 2진수를 의미
#접점1 ~ 접점 8까지 모두 ON 출력
set_tool_digital_outputs(1, 8, 0xff) #0x는 16진수를 의미