set_tool_digital_output(index, val=None, time=None, val2=None)
기능
로봇 툴의 신호를 디지털 접점에서 내보내기 위한 명령문입니다. 설정된 시간만큼 지정된 신호를 내보낸 뒤, 다음 신호를 내보냅니다.
주의
로봇 모델이나 플랜지 보드 버전에 따라 index 파라미터의 범위가 변경될 수 있습니다.
인수
| 인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
index | int | - | 컨트롤러에 장착된 I/O 접점 번호
(양수는 ON, 음수는 OFF) |
val | int | - | I/O value
|
time | float | - | 시간 정보(0.01 ~ 3,000,000) |
val2 | int | - | I/O value
|
알아두기
val 값을 생략하면, index 인자의 부호에 따라 양수는 ON, 음수는 OFF 가 됩니다.
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
0 | 성공 |
음수값 | 실패 |
예외
| 예외 | 설명 |
|---|---|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) | 인수들의 데이터형 오류 시 |
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) | 인수의 값이 유효하지 않을 시 |
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) | C Extension 모듈 에러 발생 시 |
DR_Error (DR_ERROR_STOP) | 프로그램 강제 종료 시 |
예제
PY
set_tool_digital_outputs(1, ON, 2.0, OFF) #로봇 암의 1번 접점 ON. 2초 뒤 OFF
set_tool_digital_output(5, OFF, 0.5, ON) #로봇 암의 5번 접점 OFF. 0.5초 뒤 ON