set_tool_digital_output(index, val=None)

기능

로봇 툴의 신호를 디지털 접점에서 내보내기 위한 명령문입니다.

주의

로봇 모델이나 플랜지 보드 버전에 따라 index 파라미터의 범위가 변경될 수 있습니다.

인수

인수명

자료형

기본값

설명

index

int

-

로봇 암에 장착된 I/O 접점 번호
val 인자가 있을 경우: 1 ~ 6까지의 숫자

val 인자가 없을 경우: 1 ~ 6, -1 ~ -6

(양수는 ON, 음수는 OFF)

val

int

-

I/O value : 출력하고자 하는 값

알아두기

val 값을 생략하면, index 인자의 부호에 따라 양수는 ON, 음수는 OFF 가 됩니다.

리턴

값	설명
0	성공
음수값	오류

예외

예외	설명
DR_Error (DR_ERROR_TYPE)	인수들의 데이터형 오류 시
DR_Error (DR_ERROR_VALUE)	인수의 값이 유효하지 않을 시
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME)	C Extension 모듈 에러 발생 시
DR_Error (DR_ERROR_STOP)	프로그램 강제 종료 시

예제

PY

set_tool_digital_outputs(1, ON) #로봇 암의 1번 접점 ON
set_tool_digital_output(6, OFF) #로봇 암의 6번 접점 OFF
set_tool_digital_output(3) #3번 접점 ON, val 인자가 생략된 경우 양수 ON 
set_tool_digital_output(-3) #3번 접점 OFF, val 인자가 생략된 경우 음수 OFF