set_tcp(name)
기능
티치펜던트에 등록된 tcp의 이름을 호출하여 현재 tcp로 설정합니다.
인수
| 인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
name | string | - | TP에 등록된 tcp 이름 |
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
0 | 성공 |
음수값 | 실패 |
예외
| 예외 | 설명 |
|---|---|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) | 인수들의 데이터형 오류 시 |
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) | 인수의 값이 유효하지 않을 시 |
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) | C Extension 모듈 에러 발생 시 |
DR_Error (DR_ERROR_STOP) | 프로그램 강제 종료 시 |
예제
PY
P0 = posj(0,0,90,0,90,0)
movej(P0)
set_tcp("tcp1") # TP에 tcp1으로 등록된 tcp 정보를 호출하여 현재의 tcp 값으로 설정하십시오.
P1 = posx(400,500,800,0,180,0)
movel(P1, vel=10, acc=20) # 인식한 tool 중심이 P1 위치로 이동