set_palletizing_mode(mode)
기능
팔레타이징 응용 모션에서 wrist 특이점 근방에서 설정한 위치와 속도를 정확히 지킬 수 있는 모드입니다. 모션 지령 중 B방향 성분은 0deg 혹은 180deg로 설정한 상태에서 사용할 때 wrist 특이점 근방에서 안정적으로 사용이 가능합니다.
- 모드 비설정 : DR_OFF
- 모드 설정 : DR_ON
주의
- 툴 방향 설정 시 B방향 성분은 0deg 혹은 180deg로 설정합니다. 이때 이 함수 사용이 가능하며 만족하지 않고 함수 사용시 에러가 발생합니다.
- 이 함수 사용 시 속도 변경이 일어나지 않지만 허용 가능한 최대 조인트 속도를 넘을 시 자동으로 속도가 감속됩니다.
- H시리즈 모델의 경우 함수 내에서 힘 제어 사용 시 Rx, Ry 방향 모멘트 제어는 제한이 됩니다. Rx, Ry 방향 외력 모멘트 값은 0 입니다
인수
| 인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
mode | int | DR_ON | DR_OFF(0) : 모드 비설정 DR_ON(1) : 모드 설정 |
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
0 | 성공 |
음수값 | 오류 |
예외
| 예외 | 설명 |
|---|---|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) | 인수들의 데이터형 오류 시 |
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) | 인수의 값이 유효하지 않을 시 |
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) | C Extension 모듈 에러 발생 시 |
DR_Error (DR_ERROR_STOP) | 프로그램 강제 종료 시 |
예제
PY
set_singularity_handling(DR_VAR_VEL)
movej(posj(0,0,90,0,90,0),vel=30,acc=60)
set_palletizing_mode(DR_ON)
movel(posx(559,34.5,-400,45,180,45),vel=500,acc=1000)
set_palletizing_mode(DR_OFF)