set_output(port_type, index, val=None, time=None, val2=None)

기능

컨트롤러/플랜지의 디지털/아날로그 접점에서 신호를 출력하기 위한 명령어입니다.

주의

현재 플랜지 보드 버전 및 로봇 모델에 따라 파라미터가 변경될 수 있습니다. 매뉴얼 숙지 바랍니다.

인수

인수명	자료형	기본값	설명
port_type	int	-	명령어를 적용할 포트 타입 DR_CONTROLLER_DIGITAL : 0 DR_FLANGE_DIGITAL : 1 DR_CONTROLLER_ANALOG : 2
index	int	-	출력할 I/O의 번호(Analog 출력을 위한 Chnnel 역할도 수행) port_type이 DR_CONTROLLER_DIGITAL일 경우 1 ~ 16 -16 ~ -1(val이 None일 경우) : 양수는 ON / 음수는 OFF port_type이 DR_FLANGE_DIGITAL일 경우 구 플랜지 M/H 모델의 경우 1 ~ 6 -6 ~ -1(val이 None일 경우) : 양수는 ON / 음수는 OFF 구 플랜지 / 신규 플랜지 A 모델일 경우 1 ~ 2 -2 ~ -1(val이 None일 경우) : 양수는 ON / 음수는 OFF 신규 플랜지 M/H 모델의 경우 1 ~ 4 -4 ~ -1(val이 None일 경우) : 양수는 ON / 음수는 OFF port_type이 DR_CONTROLLER_ANALOG 일 경우 1 ~ 2(channel)
val	float	None	I/O value port_type이 0, 1(digital)일 경우 ON : 1 OFF : 0 port_type이 2(analog)일 경우 전류 모드인 경우 : 4.00 ~ 20.00(mA) 전압 모드인 경우 : 0.00 ~ 10.00(V)
time	float	None	시간 정보(port_type이 0, 1일 경우에만 사용 가능) 0.01 ~ 3,000,000(sec)
val2	int	None	I/O value ON: 1 OFF: 0

알아두기

val 값을 생략하면, index 인자의 부호에 따라 양수는 ON, 음수는 OFF 가 됩니다.

리턴

값	설명
0	성공
음수값	실패

예외

예외	설명
DR_Error (DR_ERROR_TYPE)	인수들의 데이터형 오류 시
DR_Error (DR_ERROR_VALUE)	인수의 값이 유효하지 않을 시
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME)	C Extension 모듈 에러 발생 시
DR_Error (DR_ERROR_STOP)	프로그램 강제 종료 시

예제

PY

set_output(1, -1) ## set_tool_digital_output(-1)과 동일
set_output(0, 2, OFF, 3, ON) ## set_digital_output(2, OFF, 3, ON)과 동일
set_mode_analog_output(ch=2, mod=DR_ANALOG_VOLTAGE) #out ch1=voltage mode
set_output(2, 1, 10.0) ## set_analog_output(2, 10)와 동일