set_motion_end(mode)
기능
모션 완료후 로봇의 정지 상태를 확인하는 기능의 동작 여부를 설정하는 함수입니다. 기능을 정지하면 연속한 모션의 모션 사이 정지하는 구간에서 소요하는 시간이 감소하여 전체 작업시간을 줄이기 위한 목적으로 활용이 가능합니다. 툴의 무게가 무겁고, 높은 가속도로 구동하는 모션 명령어에서 정확한 정지 위치가 필요한 경우에는 기능을 활성화하는 것을 권장합니다.
주의
- 모션블랜딩을 통해 정지없이 연속적으로 동작하는 모션 사이에서는 동작 여부를 변경할 수 없습니다.
- 정지상태가 필요없는 연속 모션의 경우에는 모션블랜딩을 사용하는 것이 작업시간을 감소하는 것에 보다 효과적입니다.
- 프로그램 종료후에는 다시 기본값으로 초기화 됩니다.
인수
| 인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
mode | int | DR_CHECK_ON | DR_CHECK_OFF(0) : 모드 비설정 DR_CHECK_ON(1) : 모드 설정 |
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
0 | 성공 |
음수값 | 오류 |
예외
| 예외 | 설명 |
|---|---|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) | 인수들의 데이터형 오류 시 |
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) | 인수의 값이 유효하지 않을 시 |
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) | C Extension 모듈 에러 발생 시 |
DR_Error (DR_ERROR_STOP) | 프로그램 강제 종료 시 |
예제
PY
set_motion_end(DR_CHECK_OFF)
movej(posj(0,0,90,0,90,0) ,vel=30,acc=60,mod = DR_MV_MOD_ABS )
while 1:
movej(posj(0,0,10,0,10,0) ,vel=30,acc=60,,mod = DR_MV_MOD_REL )
movej(posj(0,0,-10,0,-10,0) ,vel=30,acc=60,,mod = DR_MV_MOD_REL )