set_auto_acceleration_mode(mode, ratio)
기능
사용자가 모션 입력 인자로 입력한 속도, 가속도 값으로 동작 시 허용 구동 토크를 벗어나는지 여부를 사전에 판단하여 동작 가능한 속도, 가속도 값으로 자동 조정 해주는 기능입니다. 입력 인자 mode는 자동 조정 기능 활성화 유무를 설정 합니다. 입력 인자 ratio는 자동 조정 비율을 설정합니다.
알아두기
- 가속도 자동 조정 기능과 연동되는 로봇 모델 : M,H 시리즈(추후 시리즈 확대 예정)
- 가속도 자동 조정 기능과 연동되는 모션 명령어 : movej, movejx, movel, movec, moveb
- 인자로 ratio를 기입하지 않을 시 초기값은 1.1로 택 타임 관점에서 10% 향상된 성능으로 속도, 가속도가 자동 조정 됩니다.(안정적으로 구동을 위한 권장 ratio는 1.0 입니다)
- 각 로봇 모델별 허용 중량을 넘게 무게 설정 한 경우 가속도 자동 조정 기능이 자동으로 활성화(DR_ON, ratio=1.0)가 됩니다.
각 로봇 모델별 허용 중량을 초과하여 무게 설정이 가능한 모델
모델
허용 중량 [kg]
해당 모드에서
확장 중량 [kg]
M0617
6
8
M1013
10
12
M1509
15
17
- 툴 무게중심은 로봇 모델별 Payload diagram에서 기존 최대 허용 중량을 따릅니다. (가속도를 자동 조정하기 때문에 별도의 Payload diagram이 필요 없습니다.)
- ex) M1013에 12kg툴을 장착할 때, 10kg 툴 무게중심 그래프 참고
- Payload diagram: 모델별 / User manual / PART 2. 로봇 시작하기 / Step1. 로봇 설치하기 / 제품 소개 / 로봇의 사양 / 작업영역내에서의 최대 가반하중
주의
- 가속도 자동 조정 기능 활성화 유무, 비율 조정 설정 값 변경은 해당 명령어를 통해서만 가능합니다. 프로그램 종료 시에도 해당 설정값(mode, ratio)은 유지 됩니다.
- 각 로봇 모델별 허용 중량을 넘게 무게 설정 한 경우 해당 명령어를 통해 가속도 자동 조정 기능을 비활성화 하지 못하지만 설정 값(mode, ratio)은 유지 됩니다.
- 경우에 따라 ratio를 1보다 크게 설정하여 택 타임 감소를 할 수 있지만 허용 구동 토크를 벗어나는 경우가 발생할 수 있습니다.
- 블렌딩 구간을 지날 때 허용 구동 토크를 벗어나는 경우가 발생할 수 있습니다.
인수
| 인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
mode | int | DR_ON |
|
| ratio | int | 1.1 |
|
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
0 | 성공 |
음수값 | 실패 |
예외
| 예외 | 설명 |
|---|---|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) | 인수들의 데이터형 오류 시 |
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) | 인수의 값이 유효하지 않을 시 |
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) | C Extension 모듈 에러 발생 시 |
DR_Error (DR_ERROR_STOP) | 프로그램 강제 종료 시 |
예제
PY
set_auto_acceleration_mode(DR_ON,1.0) # 기능 활성화, ratio=1.0
set_velj(60.0)
set_accj(100.0)
set_velx(250.0, 80.625)
set_accx(1000.0, 322.5)
home = posj(0,0,0,0,0,0)
p1 = posj(56.27, 42.77, 30.08, 0, 107.15, -56.27)
p2 = posx(501.69, 813.53, 51.47, 56.27, 180, -56.27)
p3 = posx(501.69, 813.53, 651.47, 56.27, -180, -56.27)
movej(home)
movej(p1,v=200, a=100)
movel(p2, v=1000, a=1000)
movel(p3, v=1000, a=1000)