move_home()
기능
기계적 홈 또는 사용자정의 홈 위치로 조인트모션으로 이동하여 호밍을 수행합니다. 입력인자[target]에 따라 시스템에 정의된 기계적 홈 또는 사용자설정 홈으로 이동합니다.
주의
Homming 완료 후 Move 명령어 사용 시, Homming 이후에 wait 명령어 사용하기를 권장함
인수
| 인수명 | 자료형 | 기본값 | 범위 | 설명 |
|---|---|---|---|---|
target | int | - | 목표하는 홈자세
|
알아두기
- 호밍동작은 크게 두 동작으로 나뉘어 순차적으로 수행됩니다.
- 호밍위치로 시스템에 지정된속도로 이동
- 정밀하게 홈위치를 찾는 동작
- 호밍동작 중 주변에 충돌위험이 있지 않도록 안전을 확보하여야 합니다.
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
0 | 성공 |
음수값 | 오류 |
예외
| 예외 | 설명 |
|---|---|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) | 인수들의 데이터형 오류 시 |
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) | 인수의 값이 유효하지 않을 시 |
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) | C Extension 모듈 에러 발생 시 |
DR_Error (DR_ERROR_STOP) | 프로그램 강제 종료 시 |
예제
PY
move_home(DR_HOME_TARGET_USER) # 사용자가 설정한 홈 위치로 이동
P0 = posj(0,0,90,0,90,0)
movej(P0)