is_done_bolt_tightening(m=0, timeout=0, axis=None)
기능
툴의 조임 토크를 모니터링하여 주어진 시간 내에 설정된 토크(m)에 도달한 경우는 True를 리턴하고, 주어진 시간을 초과한 경우에는 False를 리턴합니다.
인수
| 인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
m | float | 0 | Target torque |
timeout | float | 0 | Monitoring duration [sec] |
axis | int | - | axis
|
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
0 | 성공 |
음수값 | 오류 |
예외
| 예외 | 설명 |
|---|---|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) | 인수들의 데이터형 오류 시 |
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) | C Extension 모듈 에러 발생 시 |
DR_Error (DR_ERROR_STOP) | 프로그램 강제 종료 시 |
예제
PY
p0 = posj(0,0,90,0,90,0)
movej(p0, v=30, a=30)
task_compliance_ctrl()
xd = posx(559, 34.5, 651.5, 0, 180.0, 60)
amovel(xd, vel=50, acc=50) # 볼트 조이는 모션
res = is_done_bolt_tightening(10, 5, DR_AXIS_Z)
# 5초 내에 10Nm을 조임 토크에 도달한 경우는 True,
# 그렇지 않은 경우는 False를 Return 하십시오.
if res==True:
# some action comes here for the case that bolt tightening is done
x=1
else:
# some action comes here for the case that it fails
x=2