get_tool_shape_list()
기능
현재 안전 설정 파라미터 중 현재 등록된 모든 툴 shape 정보를 반환 합니다.
인수
없음
리턴
| 값 | 자료형 | 설명 |
|---|---|---|
ret | class.config_tool_shape_list | 등록된 tool shape 정보 |
클래스
class.config_tool_shape_list | ||
| Field | 자료형 | 설명 |
|---|---|---|
obj | list | 해당 클래스의 object 정보 |
count | int | 등록된 툴 갯수 |
tool_shape_list | class.config_tool_shape_symbol[50] | 등록된 툴 shape 정보(최대 50개) |
class.config_tool_shape_symbol | ||
| Field | 자료형 | 설명 |
|---|---|---|
obj | list | 해당 클래스의 object 정보 |
symbol | string | 툴 이름 |
tool_shape | class.config_tool_shape | 툴 세부 정보 |
class.config_tool_shape | ||
| Field | 자료형 | 설명 |
|---|---|---|
obj | list | 해당 클래스의 object 정보 |
validity | float | 툴 질량 |
shape | class.safety_object | 무게 중심 정보 |
class.safety_object | ||
| Field | 자료형 | 설명 |
|---|---|---|
| obj | list | 해당 클래스의 object 정보 |
| target_ref | int | 목표 좌표계 |
| object_type | int | 툴 shape 타입 0: Sphere 1: Capsule 2: Cube 3: Oriented Box 4: Polygon-Prism |
| object | class.safety_object_data | 툴 shape 타입에 따른 세부 정보 0: class.safety_object_sphere 1: class.safety_object_capsule 2: class.safety_object_cube 3: class.safety_object_obb 4: class.safety_object_polyprism |
| class.safety_object_sphere | ||
| Field | 자료형 | 설명 |
|---|---|---|
| obj | list | 해당 클래스의 object 정보 |
| radius | float | 반지름 |
| target_pos | class.point_3d | 툴 좌표 * class.point_3d 요소 - x 좌표 (float) - y 좌표 (float) - z 좌표 (float) |
| class.safety_object_capsule | ||
| Field | 자료형 | 설명 |
|---|---|---|
| obj | list | 해당 클래스의 object 정보 |
| radius | float | 반지름 |
| target_pos | class.point_3d[2] | 툴 좌표 * class.point_3d 요소 - x 좌표 (float) - y 좌표 (float) - z 좌표 (float) |
| class.safety_object_cube | ||
| Field | 자료형 | 설명 |
|---|---|---|
| obj | list | 해당 클래스의 object 정보 |
| target_pos | class.point_3d[2] | 툴 좌표 * class.point_3d 요소 - x 좌표 (float) - y 좌표 (float) - z 좌표 (float) |
| class.safety_object_obb | ||
| Field | 자료형 | 설명 |
|---|---|---|
| obj | list | 해당 클래스의 object 정보 |
| target_pos | class.point_3d[4] | 툴 좌표 * class.point_3d 요소 - x 좌표 (float) - y 좌표 (float) - z 좌표 (float) |
| class.safety_object_polyprism | ||
| Field | 자료형 | 설명 |
|---|---|---|
| obj | list | 해당 클래스의 object 정보 |
| point_count | int | 저장된 포인트 정보 개수 |
| point | class.point_2d[10] | x, y 평면 좌표 * class.point_2d 요소 - x 좌표 (float) - y 좌표 (float) |
| zlolimit | float | z축 하한 |
| zuplimit | float | z축 상한 |
예제
ret = get_tool_shape_list()
for i in range(0, ret.count):
print(ret.tool_shape_list[i].symbol)
print(ret.tool_shape_list[i].tool_shape)관련 명령어
- 없음