get_tool_digital_inputs(bit_list)

기능

로봇 툴의 신호를 디지털 입력 접점에서 불러오기 위한 명령문으로 bit_list에 정의된 접점들의 디지털 신호를 한 번에 입력할 수 있습니다.

인수

인수명

자료형

기본값

설명

bit_list

list (int)

-

복수 개로 읽어들일 input 접점 list

(로봇 암에 장착된 I/O 입력 접점 번호, 1~6)

리턴

값	설명
int (>=0)	한 번에 읽은 복수 개의 접점 값 (bit_list 의 첫번째 값=LSB, bit_list 의 마지막 값=MSB 가 되는 비트 조합의 값)
음수 값	실패

예외

예외	설명
DR_Error (DR_ERROR_TYPE)	인수들의 데이터형 오류 시
DR_Error (DR_ERROR_VALUE)	인수의 값이 유효하지 않을 시
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME)	C Extension 모듈 에러 발생 시
DR_Error (DR_ERROR_STOP)	프로그램 강제 종료 시

예제

PY

# input 접점: 1번=OFF, 2번=OFF, 3번=ON인 경우
res = get_tool_digital_inputs(bit_list=[1,2,3]) # 1,2,3번 접점 한 번에 읽기 
#res 기대값 = 0b100(이진수), 4(십진수), 0x04(16진수)

# input 접점: 4번=ON, 5번=ON, 6번=OFF인 경우
res = get_tool_digital_inputs([4,5,6]) 
#res 기대값 = 0b011(이진수), 3(십진수), 0x03(16진수)