get_safety_zone_list()
기능
현재 모든 안전 영역 정보를 반환합니다.
인수
없음
리턴
값 | 자료형 | 설명 |
|---|---|---|
ret | class.config_safety_zone_list | 모든 안전 영역 정보(최대 20개) |
클래스
class.config_safety_zone_list | ||
Field | 자료형 | 설명 |
|---|---|---|
obj | list | 해당 클래스의 object 정보 |
id | int | 안전 영역 uuid |
Field | 자료형 | 설명 |
obj | list | 해당 클래스의 object 정보 |
override | int | 0: no override 1: override global property |
min_range | float[6] | 최소 범위 |
max_range | float[6] | 최대 범위 |
safety_zone_property_data클래스는 C++의 union 공용체 구조로 구성된 클래스로써 type에 따라 다른 class를 반환한다.
class.safety_zone_property_data | |||
type | Field | 자료형 | 설명 |
|---|---|---|---|
obj | list | 해당 클래스의 object 정보 | |
0 | space_limit_zone | class.safety_zone_property_space_limit | space limit zone 설정 정보 |
1 | local_zone | class.safety_zone_property_local_zone | local zone 설정 정보 |
class.safety_zone_property_space_limit | ||
Field | 자료형 | 설명 |
|---|---|---|
obj | list | 해당 클래스의 object 정보 |
inspection_type | int | 0: body 1: tcp |
joint_range_override | class.local_zone_property_joint_range | override joint range |
dynamic_zone_enable | int | Dynamic zone enable option 0 : not used 1~8 : safety input channel |
inside_zone_detection | int | Inside zone detection option 0 : not used 1~8 : safety input channel |
class.local_zone_property_joint_range | ||
Field | 자료형 | 설명 |
|---|---|---|
obj | list | 해당 클래스의 object 정보 |
override | int | 0: no override 1: override global property |
min_range | float[6] | 최소 범위 |
max_range | float[6] | 최대 범위 |
class.safety_zone_property_local_zone | ||
Field | 자료형 | 설명 |
|---|---|---|
obj | list | 해당 클래스의 object 정보 |
joint_range_override | class.local_zone_property_joint_range | 조인트 각도 제한값 재정의 |
joint_speed_override | class.local_zone_property_joint_speed | 조인트 속도 제한값 재정의 |
tcp_force_override | class.local_zone_property_tcp_force | TCP 외력 제한값 재정의 |
tcp_power_override | class.local_zone_property_tcp_power | 파워 제한값 재정의 |
tcp_speed_override | class.local_zone_property_tcp_speed | TCP 속도 제한값 재정의 |
tcp_momentum_override | class.local_zone_property_tcp_momentum | 모멘텀 제한값 재정의 |
collision_override | class.local_zone_property_collision | 충돌 민감도 재정의 |
speed_rate | class.local_zone_property_speed_rate | 속도 감속률 재정의 |
collision_violation_stop_mode_override | class.local_zone_property_collision_stopmode | 충돌 위반 정지모드 재정의 |
force_violation_stop_mode_override | class.local_zone_property_tcpslf_stopmode | 외력 위반 정지모드 재정의 |
tool_orientation_limit_override | class.local_zone_property_tool_orientation | 툴 방향 제한 |
dynamic_zone_enable | int | 안전 입력 기반 동적 활성화 0 : not used 1~8 : safety input channel |
led_override | int | LED 색 변경 정보 0 : Not Used 1 : Green 2 : Yellow |
nudge_enable | int | Nudge 활성화 정보 0: disable 1 : enable |
allow_ress_safe_work | int | Allow less safe work 0: not allowed 1: allowed |
override_reduce | int | 감속 모드 무시 설정 0 : 무시하지 않음 1 : 무시함 |
inside_zone_detection | int | Designated Zone 감지 사용 여부 0 : not used 1 ~ 8 : 안전 IO 출력 채널 9 ~ 24 : 일반 IO 출력 채널(각각 일반 IO 1~16을 의미함) |
collaborative_zone | int | 협동 공간 사용 여부 0 : Not Used 1 : Used |
class.local_zone_property_joint_speed | ||
Field | 자료형 | 설명 |
|---|---|---|
obj | list | 해당 클래스의 object 정보 |
override | int | 0: no override 1: override global property |
speed | float[6] | 속도 정보 |
class.local_zone_property_tcp_force | ||
Field | 자료형 | 설명 |
|---|---|---|
obj | list | 해당 클래스의 object 정보 |
override | int | 0: no override 1: override global property |
force | float | 힘 정보 |
class.local_zone_property_tcp_power | ||
Field | 자료형 | 설명 |
|---|---|---|
obj | list | 해당 클래스의 object 정보 |
override | int | 0: no override 1: override global property |
power | float | 기계적 동력 정보 |
class.local_zone_property_tcp_speed | ||
Field | 자료형 | 설명 |
|---|---|---|
obj | list | 해당 클래스의 object 정보 |
override | int | 0: no override 1: override global property |
speed | float | TCP 속도 정보 |
class.local_zone_property_tcp_momentum | ||
Field | 자료형 | 설명 |
|---|---|---|
obj | list | 해당 클래스의 object 정보 |
override | int | 0: no override 1: override global property |
momentum | float | 모멘텀 정보 |
class.local_zone_property_collision | ||
Field | 자료형 | 설명 |
|---|---|---|
obj | list | 해당 클래스의 object 정보 |
override | int | 0: no override 1: override global property |
sensitivity | float | 충돌 민감도 정보 |
class.local_zone_property_speed_rate | ||
Field | 자료형 | 설명 |
|---|---|---|
obj | list | 해당 클래스의 object 정보 |
override | int | 0: no override 1: override global property |
speed_rate | float | 감속률 정보 |
class.local_zone_property_collision_stopmode | ||
Field | 자료형 | 설명 |
|---|---|---|
obj | list | 해당 클래스의 object 정보 |
override | int | 0: no override 1: override global property |
stop_mode | int | 0: STO 2: SS1 3: SS2 4: RS1 |
class.local_zone_property_tcpslf_stopmode | ||
Field | 자료형 | 설명 |
|---|---|---|
obj | list | 해당 클래스의 object 정보 |
override | int | 0: no override 1: override global property |
stop_mode | int | TCP SLF 시 Stop 모드 정보 0 : STO 2 : SS1 3 : SS2 4 : RS1 |
class.local_zone_property_tool_orientation | ||
Field | 자료형 | 설명 |
|---|---|---|
obj | list | 해당 클래스의 object 정보 |
override | int | 0: no override 1: override global property |
direction | float[3] | 방향 |
angle | float | 각도 |
class.safety_zone_shape | ||
Field | 자료형 | 설명 |
|---|---|---|
obj | list | 해당 클래스의 object 정보 |
coordinate | int | 좌표계 0 : base 2 : world |
shape_type | int | 형상 타입 0 : Sphere 1 : Cylinder 2 : Cuboid 3 : Tilted Cuboid 4 : Multi-Plane 5 : Capsule |
shape_data | class.SAFETY_ZONE_SHAPE_DATA | 안전 영역 형상 데이터 |
margin | int | 마진 양수 : 팽창값 음수 : 수축값 |
valid_space | int | 유효 공간 0 : 내부 1 : 외부 |
safety_zone_shape_data클래스는 C++의 union 공용체 구조로 구성된 클래스로써 type에 따라 다른 class를 반환한다
class.safety_zone_shape_data | |||
shape_type | Field | 자료형 | 설명 |
|---|---|---|---|
obj | list | 해당 클래스의 object 정보 | |
0 | sphere | class.safety_zone_shape_sphere | 구 형상 데이터 |
1 | cylinder | class.safety_zone_shape_cylinder | 원기둥 형상 데이터 |
2 | cuboid | class.safety_zone_shape_cuboid | 사각기둥 형상 데이터 |
3 | obb | class.safety_zone_shape_tilted_cuboid | 기울어진 사각기둥 형상 데이터 |
4 | multiplane | class.safety_zone_shape_multi_plane | 다면 기둥 형상 데이터 |
5 | capsule | class.safety_zone_shape_capsule | 캡슐 형상 데이터 |
class.safety_zone_shape_sphere | ||
Field | 자료형 | 설명 |
|---|---|---|
obj | list | 해당 클래스의 object 정보 |
center | class.point_3d | 중심점 정보 |
radius | float | 반지름 |
class.safety_zone_shape_cylinder | ||
Field | 자료형 | 설명 |
|---|---|---|
obj | list | 해당 클래스의 object 정보 |
center | class.point_3d | 중심점 정보 |
radius | float | 반지름 |
zlolimit | float | z축 하한 |
zuplimit | float | z축 상한 |
class.safety_zone_shape_cuboid | ||
Field | 자료형 | 설명 |
|---|---|---|
obj | list | 해당 클래스의 object 정보 |
xlolimit | float | x축 하한 |
xuplimit | float | x축 상한 |
ylolimit | float | y축 하한 |
yuplimit | float | y축 상한 |
zlolimit | float | z축 하한 |
zuplimit | float | z축 상한 |
class.safety_zone_shape_tilted_cuboid | ||
Field | 자료형 | 설명 |
|---|---|---|
obj | list | 해당 클래스의 object 정보 |
origin | class.point_3d | 중심점 정보 |
u | class.point_3d | u 벡터 |
v | class.point_3d | v 벡터 |
w | class.point_3d | w 벡터 |
class.safety_zone_shape_multi_plane | ||
Field | 자료형 | 설명 |
|---|---|---|
obj | list | 해당 클래스의 object 정보 |
valid_plane | int[6] | 유효 공간 정보 |
plane | class.line[6] | 평면 정보 |
zlolimit | float | z축 하한 |
zuplimit | float | z축 상한 |
space_point | class.point_2d | 선택 공간 |
class.safety_zone_shape_capsule | ||
Field | 자료형 | 설명 |
|---|---|---|
obj | list | 해당 클래스의 object 정보 |
center1 | class.point_3d | 중심정 1 |
center2 | class.point_3d | 중심점 2 |
radius | float | 반지름 |
예제
ret = get_safety_zone_list();관련 명령어
- 없음