get_safety_function()
기능
현재 안전 설정 파라미터 중 안전 정지 모드 값을 반환 합니다.
인수
없음
리턴
| 값 | 자료형 | 설명 |
|---|---|---|
ret | int[15] | 각 인덱스 별 정지 모드를 반환(index 별 상태는 예제 참조) 0 : STO 2 : SS1 3 : SS2 4 : RS1 |
클래스
없음
예제
PY
# 0. Emergency Stop
# 1. Proctective Stop
# 2. StadnStill Monitoring
# 3. Joint Angle Monitoring
# 4. Joint Speed Monitoring
# 5. Joint Torque Monitoring
# 6. Collisoin Detection - same as 7
# 7. Collisoin Detection - same as 6
# 8. TCP Position Monitoring
# 9. TCP Orientation Monitoring
# 10. TCP Speed Monitoring
# 11. TCP Force Monitoring - same as 11
# 12. TCP Force Monitoring same as 12
# 13. Momentum Monitoring
# 14. Power Mon.
ret = get_safety_function()관련 명령어
- 없음