get_joint_range()
기능
현재 안전 설정 파라미터 중 관절 각도 제한 값을 반환 합니다.
인수
없음
리턴
| 값 | 자료형 | 설명 |
|---|---|---|
ret | class.config_joint_range | 관절 각도 제한 설정 정보 |
클래스
class.config_joint_range | ||
| Field | 자료형 | 설명 |
|---|---|---|
obj | list | 해당 클래스의 object 정보 |
| normal | class.joint_range | 정상 모드에서의 관절 각도 제한 |
| reduced | class.joint_range | 감속 모드에서의 관절 각도 제한 |
class.joint_range | ||
| Field | 자료형 | 설명 |
|---|---|---|
obj | list | 해당 클래스의 object 정보 |
max_vel | float[6] | 각 축 최대 속도 제한 |
max_range | float[6] | 각 축 최대 범위 제한 |
min_range | float[6] | 각 축 최소 범위 제한 |
예제
PY
def print_tp(s):
tp_log(str(s))
ret = get_joint_range()
### normal mode
print_tp(ret.normal.max_vel)
print_tp(ret.normal.max_range)
print_tp(ret.normal.min_range)
### reduced mode
print_tp(ret.reduced.max_vel)
print_tp(ret.reduced.max_range)
print_tp(ret.reduced.min_range)
관련 명령어
- 없음