get_intermediate_pose(posx1,posx2,alpha)
기능
posx1으로부터 posx2로의 linear transition 중 alpha에 위치한 posx를 리턴합니다. alpha가 0이면 posx1을, alpha가 0.5이면 두 자세의 중간값을, alpha가 1이면 posx2를 리턴합니다.
인수
인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
posx1 | posx list (float[6]) | - | posx 또는 position list [mm, deg] |
posx2 | posx list (float[6]) | - | posx 또는 position list [mm, deg] |
alpha | float | - | 0.0 ≤ alpha ≤ 1.0 |
리턴
값 | 설명 |
|---|---|
posx | [mm, deg] |
예외
예외 | 설명 |
|---|---|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) | 인수들의 데이터형 오류 시 |
예제
PY
posx1 = [100, 20, 300, 90, 0, 180]
posx2 = [200, 50, 100, 90, 30, 150]
alpha = 0.5
posx = get_intermediate_pose(posx1,posx2,alpha)