get_general_range()
기능
현재 안전 설정 파라미터 중 TCP/로봇 제한 값을 반환 합니다.
인수
없음
리턴
| 값 | 자료형 | 설명 |
|---|---|---|
ret | class.config_general_range | TCP/로봇 제한 설정 정보 |
클래스
class.config_general_range | ||
| Field | 자료형 | 설명 |
|---|---|---|
obj | list | 해당 클래스의 object 정보 |
| normal | class.general_range | 정상 모드에서의 TCP/로봇 제한 |
| reduced | class.general_range | 감속 모드에서의 TCP/로봇 제한 |
class.general_range | ||
| Field | 자료형 | 설명 |
|---|---|---|
obj | list | 해당 클래스의 object 정보 |
max_force | float | 최대 외력 제한 |
max_power | float | 최대 파워 제한 |
max_speed | float | 최대 TCP 속도 제한 |
max_momentum | float | 최대 모멘텀 제한 |
예제
PY
def print_tp(s):
tp_log(str(s))
ret = get_general_range()
### normal mode
print_tp(ret.normal.max_force)
print_tp(ret.normal.max_power)
print_tp(ret.normal.max_speed)
print_tp(ret.normal.max_momentum)
### reduced mode
print_tp(ret.reduced.max_force)
print_tp(ret.reduced.max_power)
print_tp(ret.reduced.max_speed)
print_tp(ret.reduced.max_momentum)관련 명령어
- 없음