get_current_tool_shape()
기능
현재 안전 설정 파라미터 중 현재 설정 된 툴 형상 정보를 반환 합니다.
인수
없음
리턴
| 값 | 자료형 | 설명 |
|---|---|---|
ret | class.config_tool_shape | 툴 형상 설정 정보 |
클래스
class.config_tool_shape | ||
| Field | 자료형 | 설명 |
|---|---|---|
obj | list | 해당 클래스의 object 정보 |
validity | int[5] | 유효성 검사(0, 1) |
shape | class.safety_object[5] | 상세 형상 정보 |
class.safety_object | ||
| Field | 자료형 | 설명 |
|---|---|---|
obj | list | 해당 클래스의 object 정보 |
target_ref | int | 목표 좌표계 |
object_type | int | safety object 타입 0 : 구 1 : 캡슐 2 : 사각 기둥 |
object | class.safety_object_data | 각 입체 형상 정보 |
정보
safety_object_data 클래스는 C++의 union 공용체 구조로 구성된 클래스로써 object_type에 따라 다른 class를 반환한다.
class.safety_object_data | |||
object_type | Field | 자료형 | 설명 |
|---|---|---|---|
- | obj | list | 해당 클래스의 object 정보 |
0 | sphere | class.safety_object_sphere | 구 형태 object 정보 |
1 | capsule | class.safety_object_capsule | 캡슐 모양 object 정보 |
2 | cube | class.safety_object_cube | 사각 기둥 모양 object 정보 |
class.safety_object_sphere | ||
| Field | 자료형 | 설명 |
|---|---|---|
obj | list | 해당 클래스의 object 정보 |
radius | float | 반지름 |
target_pos | clㅁss.point_3d | 3d point 정보(x, y, z) |
class.point_3d | ||
| Field | 자료형 | 설명 |
|---|---|---|
obj | list | 해당 클래스의 object 정보 |
x | float | x축 정보 |
y | float | y축 정보 |
z | float | z축 정보 |
class.safety_object_capsule | ||
| Field | 자료형 | 설명 |
|---|---|---|
obj | list | 해당 클래스의 object 정보 |
radius | float | 반지름 |
target_pos | clsas.point_3d[2] | 3d point 정보(x, y, z) |
class.safety_object_cube | ||
| Field | 자료형 | 설명 |
|---|---|---|
obj | list | 해당 클래스의 object 정보 |
target_pos | clsas.point_3d[2] | 3d point 정보(x, y, z) |
class.point_2d | ||
| Field | 자료형 | 설명 |
|---|---|---|
obj | list | 해당 클래스의 object 정보 |
| x | float | x축 정보 |
| y | float | y축 정보 |
예제
ret = get_current_tool_shape()관련 명령어
- 없음