get_current_tool_flange_posx(ref)
기능
입력된 기준좌표계(ref)에 해당하는 현재 툴 플랜지 포즈를 리턴합니다. 즉, tcp=(0,0,0,0,0,0)인 위치로 리턴하는 것을 의미합니다.
인수
| 인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
ref | Int | DR_BASE | reference coordinate
|
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
posx | Tool flange의 pose |
예외
| 예외 | 설명 |
|---|---|
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) | C Extension 모듈 에러 발생 시 |
예제
PY
x1 = get_current_tool_flange_posx() #x1 : BASE 좌표계(기본값)에서의 flange포즈
x2 = get_current_tool_flange_posx(DR_BASE) #x2: BASE 좌표계에서의 flange포즈
x3 = get_current_tool_flange_posx(DR_WORLD) #x3: WORLD좌표계에서의 flange포즈