end_blend()
기능
블렌딩 구간을 종료합니다. begin_blend()로 시작된 블렌딩 구간의 효력이 정지됨을 의미합니다.
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
0 | 성공 |
예제
PY
#1
begin_blend(radius=30)
# 이후의 radius 옵션을 가지는 모션명령은 blending구간을 30mm로 일괄설정
Q1 = posj(0,0,90,0,90,0)
Q2 = posj(0,0,0,0,90,0)
movej(Q1, vel=10, acc=20)
# Q1관절각으로 이동시키며 Q1의 공간위치로부터 30mm의 전역거리가 될 때
# 다음 모션을 수행하도록 설정
movej(Q2, time=5)
# 직전모션을 유지하며(모션중첩) Blending하여 Q2관절각으로 이동,
# Q2의 공간위치로부터 30mm의 전역거리가 될 때 다음 모션을
# 수행하도록 설정
movej(Q1, v=30, a=60, r=200)
# 직전모션을 유지하며(모션중첩) Blending하여 Q1관절각으로 이동시키며
# Q1의 공간위치로부터 200mm의 거리가 될 때 다음 모션을 수행하도록
# 설정 (전역설정 미적용)
movej(Q2, v=30, a=60, ra= DR_MV_RA_OVERRIDE)
# 직전모션을 즉시 종료시키며 Blending하여 Q2관절각으로 이동
end_blend() # blending구간 일괄설정 해제